[發明專利]用于測定商用車的行駛動態狀態的方法和駕駛員輔助系統

有效

• 申請號: 201510276899.4
• 申請日: 2015-05-27
• 公開（公告）號: CN105270408B
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: X.勒默施珀格;K.德納;W.施韋特貝格爾;S.克勞斯;M.羅伊勒
• 申請（專利權）人: 曼卡車和巴士股份公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W40/112;B60W40/114
• 代理公司: 72001 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 陳浩然;宣力偉

1.一種用于測定商用車的行駛動態狀態的方法，

其特征在于，

從所述商用車的在車輛縱向(x)上取向的至少一個攝像機(6,7)的攝像機圖像(10,15)中借助于圖像處理裝置來提取關于所述商用車的牽引車(2)與掛車/半掛車(3)之間的彎折角和掛車/半掛車(3)的相對的側傾角中的至少一個的至少一個行駛動態信息，所述至少一個攝像機(6,7)在駕駛室的縱側處安裝在所述商用車的牽引車(2)處，并且所述至少一個攝像機(6,7)的取向被選擇成使得在可能的行駛姿態的至少一部分中至少部分地在所述攝像機圖像(10,15)中檢測掛車/半掛車(3)。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

一信息是作為在牽引車(2)與掛車/半掛車(3)之間的彎折角(5)的相對的偏擺角且所述偏擺角這樣來測定，

掛車/半掛車(3)的在車輛縱向(x)上觀察前面的、豎直的外棱邊(13)由各車輛側在車輛縱向(x)上觀察指向后的至少一個攝像機(6)來檢測，

測定所述前面的外棱邊(13)的當前的棱邊位置、關于在縱向取向的拖車姿態中的棱邊位置(13')在車輛橫向(y)上觀察側向的移動路段(16)的大小，并且

由當前的所述棱邊位置(13)和掛車/半掛車-旋轉點(4)的位置和掛車/半掛車-寬度來計算在牽引車(2)與掛車/半掛車(3)之間的相對的偏擺角作為彎折角(5)。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

掛車/半掛車(5)的在車輛縱向(x)上觀察后面的、豎直的外棱邊(8)由各車輛側在車輛縱向(x)上觀察指向后的至少一個攝像機(7)來檢測，

后面的所述外棱邊(8)的當前的棱邊位置被測定，并且

由當前的所述棱邊位置(8)以及所述掛車/半掛車-旋轉點(4)的位置以及所述掛車/半掛車(3)的長度和寬度來計算形成信息的相對的偏擺角作為彎折角(5)。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，相對的所述偏擺角(5)的測定通過探測所述掛車/半掛車(3)的前和后棱邊(13,8)的位置實現。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

一信息是掛車/半掛車(3)的相對的側傾角(19)且所述側傾角這樣來測定，

掛車/半掛車(3)的在車輛縱向(x)上觀察后面的和/或前面的豎直的外棱邊(8)由各車輛側在車輛縱向(x)上觀察指向后的至少一個攝像機(7)來檢測,

相對于地面平面(18)的鉛垂線(17)被確定，并且

在角度評估中當前的相對的側傾角(19)作為在所述鉛垂線(17)與所述掛車/半掛車(3)的后面的和/或前面的豎直的外棱邊(8)之間的角度來確定。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

由布置在所述駕駛室處的攝像機(6,7)的已知的安裝位置和取向來確定相對于所述地面平面(18)的鉛垂線(17)的位置，其中，必要時確定地且校正地考慮所述駕駛室的側偏，并且/或者

借助于立體攝像機來確定所述地面平面(18)。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

一信息是車輛靜止狀態和/或較小的滾動速度且所述車輛靜止狀態和/或較小的滾動速度必要時結合運動方向這樣來測定，

從攝像機圖像(10,15)中借助于圖像處理裝置使用光流來識別在所述商用車與所檢測的背景之間的相對運動或靜止狀態且在駕駛員輔助系統中應用所測定的狀態。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，在測定相對運動時通過評估光流的運動矢量來提取所述商用車的運動方向。