[發明專利]對象物識別裝置

有效

• 申請號: 201510272602.7
• 申請日: 2015-05-25
• 公開（公告）號: CN105320930B
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 巖崎瞬;宮川惠介
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;栗濤

本發明提供一種對象物識別裝置(10)。對象物識別裝置(10)具有候選圖像提取部(12)、距離計算部(13)以及候選圖像判定部(14)，其中，候選圖像提取部(12)從拍攝圖像(21)中提取出候選圖像部分(22)；距離計算部(13)計算出候選圖像部分(22)所對應的真實空間中的位置到攝像頭的距離；當所對應的真實空間中的位置位于距離在大于第1規定距離的第2規定距離范圍內且處于規定寬度范圍內的判定區域(R)的候選圖像部分(22)被提取出了規定數量k個以上時，候選圖像判定部(14)判定包含在判定區域(R)內的候選圖像部分(22)是行人的圖像部分的可能性較低。

技術領域

本發明涉及一種根據攝像頭的拍攝圖像來識別對象物的對象物識別裝置。

背景技術

在現有技術中，人們公知如下一種對象物識別裝置，即，該對象物識別裝置從由安裝在車輛上的攝像頭拍攝到的車輛前方的道路圖像中，識別作為車輛應避免接觸的對象的行人(例如，參照日本發明專利公開公報特開2007-279808號)。

在上述公報所記載的對象物識別裝置中，從由上述攝像頭拍攝到的拍攝圖像中提取出車輛周圍存在的對象物的圖像部分(行人的圖像部分的候選項)，之后，對上述對象物的圖像部分是否為行人的圖像部分進行識別。然后，針對被識別為行人的圖像部分的圖像部分，判別行人的朝向，并且對該行人是否為車輛應避免接觸的避免接觸對象進行判定，根據判定結果對駕駛員進行報知。

在現有技術中，人們采用如下一種方法作為對對象物的圖像部分是否為行人的圖像部分進行識別的方法，即，該方法為，根據對象物的圖像部分的縱橫比、對象物的圖像部分和該對象物的圖像部分的外接四邊形的面積比等表示對象物的形狀的特征，或者，根據對象物的圖像部分的大小、灰度圖像中的灰度值分布等特征，來對該對象物的圖像部分進行識別。

但是，在從攝像頭的拍攝圖像中識別行人時，行人的圖像部分的候選項被提取出多個的情況下，需要對各候選項是否為行人的圖像部分進行識別，由此會產生識別行人所需要的時間變長的問題。

發明內容

鑒于上述情況，提出了本發明，本發明的目的在于，提供一種對象物識別裝置，該對象物識別裝置在從攝像頭的拍攝圖像中提取出多個行人的圖像部分的候選項時，能夠縮短識別行人所需要的時間。

本發明的對象物識別裝置，具有候選圖像提取部、距離計算部以及候選圖像判定部，其中，

所述候選圖像提取部從攝像頭的拍攝圖像中提取出候選圖像部分，所述候選圖像部分為對象物可能是行人的圖像部分；

所述距離計算部計算出由所述候選圖像提取部提取出的候選圖像部分所對應的真實空間中的位置和所述攝像頭之間的距離；

當由所述候選圖像提取部提取出的、所對應的真實空間中的位置位于判定區域的候選圖像部分的數量在第1規定數量以上時，所述候選圖像判定部判定所對應的真實空間中的位置位于所述判定區域的候選圖像部分是行人的圖像部分的可能性較低，其中，所述判定區域在所述攝像頭的拍攝方向上到所述攝像頭的距離在第1規定距離以上第2規定距離以下的范圍內，且其在與所述拍攝方向垂直的水平方向上的寬度在規定寬度范圍內。

采用本發明的對象物識別裝置，首先，由候選圖像提取部從攝像頭的拍攝圖像中提取出候選圖像部分，該候選圖像部分為對象物可能是行人的圖像部分。

其次，由距離計算部計算出由所述候選圖像提取部提取出的候選圖像部分所對應的真實空間中的位置到所述攝像頭的距離。