[發(fā)明專利]一種雙輸出3D打印四自由度解耦并聯(lián)機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510259511.X
• 申請日: 2015-05-20
• 公開（公告）號: CN104875194A
• 公開（公告）日: 2015-09-02
• 發(fā)明（設計）人: 方躍法;常定勇;郭盛
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B29C67/00;B33Y30/00
• 代理公司: 北京衛(wèi)平智業(yè)專利代理事務所(普通合伙) 11392
• 代理人: 董琪

1.一種雙輸出3D打印四自由度解耦并聯(lián)機器人，其特征在于，該機器人包括：基座組件(1)，連桿(19、20、21、22、23、27、28、29)，打印噴頭組件(39-1、39-2)，運動支鏈組件(41、42、43、44、45)；構成該裝置的零部件之間的連接為：

基座組件中，豎直布置的對稱U型滑塊(5)兩端分別通過兩組安裝軸(24)、軸承(25)、軸套(26)分別與第一連桿(19-1)、第一連桿(19-2)的一端連接，形成轉動副；第一連桿(19-1)、第一連桿(19-2)的另一端通過安裝軸(24)、軸承(25)、軸套(26)與第二連桿(20-1)、第二連桿(20-2)的一端連接，形成轉動副；第二連桿(20-1)、第二連桿(20-2)的另一端通過安裝軸(24)、軸承(25)、軸套(26)與第三連桿的一端連接，形成轉動副；第三連桿(27-1)、第三連桿(27-2)的另一端與兩組打印噴頭組件中的兩個動平臺(30)分別在U型接口(33)處通過安裝軸(24)、軸承(25)、軸套(26)相連接，形成轉動副，另一個對稱U型滑塊(17)以相同的形式與打印噴頭組件連接；水平布置的對稱U型滑塊(10)兩端分別通過兩組安裝軸(24)、軸承(25)、軸套(26)與第四連桿(21-1)、第四連桿(21-2)的一端連接，形成轉動副；第四連桿(21-1)、第四連桿(21-2)的另一端通過安裝軸(24)、軸承(25)、軸套(26)與第五連桿(22-1)、第五連桿(22-2)的一端連接，形成轉動副；第五連桿(22-1)、第五連桿(22-2)的另一端通過安裝軸(24)、軸承(25)、軸套(26)與第六連桿(28-1)、第六連桿(28-2)的一端連接，形成轉動副；第六連桿(28-1)、第六連桿(28-2)的另一端與兩組打印噴頭組件中的兩個動平臺(30)分別在U型接口(36)處通過安裝軸(24)、軸承(25)、軸套(26)相連接，形成轉動副。U型滑塊(15)、(16)分別通過兩組安裝軸(24)、軸承(25)、軸套(26)與第七連桿(23-1)、第七連桿(23-2)的一端連接，形成轉動副；第七連桿(23-1)、?第七連桿(23-2)的另一端通過安裝軸(24)、軸承(25)、軸套(26)分別與第八連桿(29-1)、第八連桿(29-2)的一端連接，形成轉動副；第八連桿(29-1)、第八連桿(29-2)的另一端通過安裝軸(24)、軸承(25)、軸套(26)與兩組打印噴頭組件中的兩個動平臺分別在U型接口(34)處通過安裝軸(24)、軸承(25)、軸套(26)相連接，形成轉動副。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種雙輸出3D打印四自由度解耦并聯(lián)機器人，其特征在于，基座組件(1)主要包括：電機(2)、聯(lián)軸器(3)、螺旋桿(4)、對稱U型滑塊(5)、導軌(6)、電機(7)、聯(lián)軸器(8)、螺旋桿(9)、對稱U型滑塊(10)、導軌(11)、電機(12)、聯(lián)軸器(13)、螺旋桿(14)、U型滑塊(15)、U型滑塊(16)、對稱U型滑塊(17)、導軌(18)，機架(40)；電機(2)固定于機架(40)上，電機(2)轉動時，通過聯(lián)軸器(3)帶動螺旋桿(4)轉動，使得對稱U型滑塊(5)沿著導軌(6)做直線運動；其它對稱U型滑塊(10)、(17)與電機、聯(lián)軸器、螺旋桿之間的連接和運動方式與對稱U型滑塊(5)相同；電機(12)固定在機架(40)上，通過聯(lián)軸器(13)與螺旋桿(14)連接，電機(12)轉動帶動U型滑塊(15)、(16)在的導軌(18)上做直線運動，其中兩個U型滑塊(15)、(16)左右布置成一定的距離；機架總體布置為長方體，各驅動的直線導軌軸線相互垂直，與長方體的邊平行。