[發明專利]一種1T&(1T2R)&1R完全各向同性混聯機器人機構無效
| 申請號： | 201510257145.4 | 申請日： | 2015-05-19 |
| 公開（公告）號： | CN104875193A | 公開（公告）日： | 2015-09-02 |
| 發明（設計）人： | 曹毅;秦友蕾;陳海;單春成;李保坤 | 申請（專利權）人： | 江南大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 214122 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 t2r 完全 各向同性 聯機 人機 | ||
1.一種1T&(1T2R)&1R完全各向同性混聯機器人機構，其特征在于：一個(1T2R)并聯機構分別在底平臺上串接一個移動副1T和在上平臺上串接一個轉動副1R組成1T&(1T2R)&1R混聯機構，其中(2T1R)并聯機構由底平臺、上平臺以及連接兩平臺間的三條支鏈組成。支鏈一中，第一個連桿的一端通過移動副與底平臺連接，該連桿的另一端通過移動副與第二個連桿連接，該連桿另一端通過虎克鉸與上平臺連接，其中移動副平行于底平臺，虎克鉸中一個轉動副軸線垂直于底平臺；支鏈二中，第一個連桿通過軸線平行于底平臺的轉動副與底平臺連接，連桿另一端通過移動副與第二個連桿連接，第二個連桿另一端通過轉動副與第三個連桿連接，該連桿的另一端通過轉動副與第四個連桿連接，該連桿另一端通過軸線垂直于上平臺的轉動副與上平臺連接，其中第一個連桿兩端的運動副中心線方向相互垂直，第三、四個連桿兩端的轉動副軸線相互平行；支鏈三中第一個連桿通過軸線垂直于底平臺的轉動副與底平臺連接，連桿另一端通過移動副與第二個連桿連接，連桿另一端轉動副與第三個連桿連接，連桿的另一端通過轉動副與第四個連桿連接，該連桿的另一端通過轉動副與上平臺連接，其中第一個連桿兩端的運動副中心線相互垂直，第二個連桿兩端運動副中心線相互平行，第三、四連桿兩端的轉動副軸線相互平行。
2.按照權利要求1所述的一種1T&(1T2R)&1R完全各向同性混聯機器人機構，其特征在于：靜平臺連接的移動副和支鏈一移動副方向相互垂直且都平行于定平面，與機構末端連接的轉動副軸線和支鏈一中虎克鉸轉動軸心交于一點。
3.按照權利要求1所述的一種1T&(1T2R)&1R完全各向同性混聯機器人機構，其特征在于：上述支鏈二中第二個連桿兩端的運動副可以用圓柱副代替，支鏈三中第二個連桿兩端的移動副和轉動副可以用圓柱副代替。
4.按照權利要求1所述的一種1T&(1T2R)&1R完全各向同性混聯機器人機構，其特征在于：靜平臺連接的移動副為主動副，底平臺連接的三個轉動副為主動副，機構末端連接的轉動副為主動副。
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