[發明專利]一種控制運動車體的方法及裝置

有效

• 申請號: 201510256692.0
• 申請日: 2015-05-19
• 公開（公告）號: CN105589460B
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 王維;史美萍;李焱;王全;謝奇
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科學技術大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種控制運動車體的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取運動車體的當前的運動狀態；當前的運動狀態包括所述運動車體的當前的前輪轉向角度、所述運動車體的當前的運動速度以及所述運動車體的當前的運動加速度；

判斷是否接收到對模擬操控裝置的控制操作；

當接收到所述控制操作時，獲取所述運動車體的當前位置，以及根據所述控制操作和所述當前的運動狀態生成運動車體的目標運動狀態；目標運動狀態包括所述運動車體的目標前輪轉向角度、所述運動車體的當前的運動速度以及所述運動車體的目標運動加速度；

根據所述目標運動狀態計算所述運動車體以所述當前位置為起點每運動相同路程長度的路程時的目標位置；

根據所述目標位置生成控制指令；

發送所述控制指令給所述運動車體，以使所述運動車體根據所述控制指令進行運動；

所述根據所述目標運動狀態計算所述運動車體以所述當前位置為起點每運動相同路程長度的路程時的目標位置，包括：根據目標運動狀態計算運動車體在以當前時刻為起始時刻的預設時間段內運動的路程的路程長度S；根據運動車體的目標前輪轉向角度確定運動車體的運動方向；根據所述路程長度S和所述運動方向計算所述運動車體以所述當前位置為起點每運動相同路程長度的路程時的目標位置；其中，所述當前時刻為接收到對模擬操控裝置的控制操作時的時刻；

所述根據所述路程長度S和所述運動方向計算所述運動車體以所述當前位置為起點每運動相同路程長度的路程時的目標位置，包括：將計算出的路程長度S進行等分得到多段路程長度ΔS；計算每段路程長度ΔS對應的路程的路程終點的坐標；將計算得到的每個坐標在車體坐標系中的位置分別作為目標位置；

當運動車體以目標運動狀態從當前時刻開始沿著目標前輪轉向角度的方向進行直線運動時，運動車體的中心每運動一段長度為ΔS的路程的路程終點的坐標為(Xi＝0，Yi＝ΔS×i)；

當運動車體以目標運動狀態從當前時刻開始進行左轉彎運動時，運動車體的中心每運動一段長度為ΔS的路程的路程終點的坐標為(Xi＝Rcos(i×Δθ)-R，Yi＝Rsin(i×Δθ))，其中R為運動車體的中心在進行左轉彎運動時的轉彎半徑，Δθ為長度為ΔS的路程所在圓弧對應的圓心角；

當運動車體以目標運動狀態從當前時刻開始進行右轉彎運動時，運動車體的中心每運動一段長度為ΔS的路程的路程終點的坐標為(Xi＝R-Rcos(i×Δθ)，Yi＝Rsin(i×Δθ))，其中R為運動車體的中心在進行右轉彎運動時的轉彎半徑，Δθ為長度為ΔS的路程所在圓弧對應的圓心角；

其中i表示第幾段路程，i＝1，2，…N。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據運動車體的目標前輪轉向角度確定運動車體的運動方向，包括：

判斷運動車體的目標前輪轉向角度與第一預設角度閾值之間的關系，以及判斷運動車體的目標前輪轉向角度與第二預設角度閾值之間的關系；所述第一預設角度閾值小于所述第二預設角度閾值；

當運動車體的目標前輪轉向角度大于或等于第一預設角度閾值時，且小于或等于第二預設角度閾值時，確定運動車體以目標運動狀態從當前時刻開始沿著目標前輪轉向角度的方向進行直線運動；

當運動車體的目標前輪轉向角度小于第一預設角度閾值時，確定運動車體以目標運動狀態從當前時刻開始進行左轉彎運動；

當運動車體的目標前輪轉向角度大于第二預設角度閾值時，確定運動車體以目標運動狀態從當前時刻開始進行右轉彎運動。