[發明專利]一種機器人自動化生產線實驗平臺及其控制方法

有效

• 申請號: 201510256444.6
• 申請日: 2015-05-19
• 公開（公告）號: CN104850117B
• 公開（公告）日: 2017-05-17
• 發明（設計）人: 唐昊;吳攀飛;譚琦;周雷;張樹林;宋聰穎
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司34101
• 代理人: 何梅生

1.一種機器人自動化生產線實驗平臺，其特征是：

在實驗平臺(11)上、處在同一平面上并沿X方向并列設置三條傳送帶，自一側至另一側依次為第一傳送帶(1)、第二傳送帶(2)和第三傳送帶(3)；第一傳送帶(1)和第二傳送帶(2)的傳送方向為從左向右，并令從左向右的運動方向為下行，第三傳送帶(3)的傳送方向為從右向左，并令從右向左的運動方向為上行，在所述第一傳送帶(1)上傳送的是下行工件(9)；在所述第二傳送帶(2)上傳送的是沒有裝載工件的下行空載盒(10a)和/或載有工件的下行載件盒(10b)；在所述第三傳送帶(3)上傳送的是上行載件盒(10c)；

在所述實驗平臺(11)上，處在所述第二傳送帶(2)的右端設置有第一氣缸推桿(4)和第一光電傳感器(6)，處在所述第二傳送帶(2)的中部設置有第三光電傳感器(8)，利用所述第三光電傳感器(8)檢測獲得第二傳送帶(2)上的下行空載盒(10a)的下行空載盒到位信號，根據所述下行空載盒到位信號控制第一氣動抓手(13)將運行在第一傳送帶(1)上的下行工件(9)朝向所述下行空載盒(10a)中進行裝箱，使下行空載盒(10a)裝箱后成為下行載件盒(10b)；利用第一光電傳感器(6)檢測獲得運行在第二傳送帶(2)上的下行載件盒(10b)的下行載件盒到位信號，利用所述下行載件盒到位信號控制所述第一氣缸推桿(4)將所述下行載件盒(10b)推向第三傳送帶(3)成為上行載件盒(10c)；

在所述實驗平臺(11)上，處在所述第三傳送帶(3)的左端分別設置第二氣缸推桿(5)和第二光電傳感器(7)，由所述第二光電傳感器(7)檢測獲得運行在第三傳送帶(3)上的上行載件盒(10c)的上行載件盒到位信號，根據所述上行載件盒到位信號控制第二氣動抓手(22)將運行在第三傳送帶(3)上的上行載件盒(10c)中的工件朝向第一傳送帶(1)進行卸載并成為下行工件(9)，由所述第二氣缸推桿(5)將卸載后的上行載件盒(10c)推向第二傳送帶(2)成為下行空載盒(10a)；

在所述第一傳送帶(1)的外側，處在所述第一傳送帶(1)的左端位置處固定設置相機支架(16)，在所述相機支架(16)上分別安裝有用于獲取下行工件(9)的圖像信息的工業相機(17)和相機光源(18)；在所述工業相機(17)的下方、處在第一傳送帶(1)的外側設置第四光電傳感器(20)，以所述第四光電傳感器(20)檢測獲得的第一傳送帶(1)上的下行工件(9)的工件到位信號，以所述工件到位信號觸發工業相機(17)獲取下行工件(9)的圖像信息；

在所述實驗平臺(11)上，處在所述第一傳送帶(1)的外側固定安裝機器人(12)，所述第一氣動抓手(13)是配置在機器人(12)上的氣動抓手，所述第一氣動抓手(13)是具有多個吸盤的吸盤式抓手。

2.根據權利要求1所述的機器人自動化生產線實驗平臺，其特征是：在所述實驗平臺(11)的左端，橫跨在第一傳送帶(1)和第三傳送帶(3)之間的上方固定設置有呈X向的水平滑臺(21a)，所述水平滑臺(21a)可沿X向移動，在所述水平滑臺的滑座上固定設置可沿Z向移動的豎向滑臺(21b)，所述第二氣動抓手(22)固定設置在所述豎向滑臺(21b)的底端，所述第二氣動抓手(22)為具有多個吸盤的吸盤式抓手。

3.根據權利要求1所述的機器人自動化生產線實驗平臺，其特征是：在所述實驗平臺(11)上、處在所述機器人(12)的右側、并且是所述第一氣動抓手(13)所能及的位置上固定設置包裝盒儲放平臺(14)，外置包裝盒(15)存放在包裝盒儲放平臺(14)上。

4.根據權利要求1所述的機器人自動化生產線實驗平臺，其特征是：所述相機支架(16)設置為框架，在所述框架的四周及頂部設置濾光玻璃(19)形成工業相機(17)的濾光罩。