[發(fā)明專利]飛行器控制方法及飛行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510243100.1
• 申請日: 2015-05-13
• 公開（公告）號: CN104898694B
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張顯志
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳一電航空技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國

本發(fā)明公開了一種飛行器控制方法及飛行器，其方法包括：監(jiān)測氣壓高度計和/或GPS的測試值；根據(jù)監(jiān)測到的氣壓高度計和/或GPS的測試值，判斷氣壓高度計和/或GPS是否異?；蚴В划?dāng)氣壓高度計和/或GPS異常或失效時，以預(yù)設(shè)保護(hù)措施對飛行器進(jìn)行保護(hù)控制。本發(fā)明可以在氣壓高度計或GPS異常或失效時實現(xiàn)對飛行器的有效控制和保護(hù)，提高飛行器的飛行安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及航空航天、無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行器控制方法及飛行器。

背景技術(shù)

目前，氣壓高度計和GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系統(tǒng))是飛行器(比如無人直升機(jī))飛行高度測量的常用方式。其中，氣壓高度計測量范圍大，但易受天氣變化和陣風(fēng)影響而造成高度測量不準(zhǔn)；GPS高度測量范圍大，但易受周圍建筑物和樹叢的遮擋而失效。

因此，現(xiàn)有技術(shù)通常結(jié)合氣壓高度計和GPS的測量值，使氣壓高度計不受周圍環(huán)境限制和GPS不受陣風(fēng)影響的優(yōu)點得到互補(bǔ)。

但是，當(dāng)氣壓高度計或GPS異?；蚴r，現(xiàn)有技術(shù)無法實現(xiàn)對飛行器的有效控制和保護(hù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提出一種飛行器控制方法及飛行器，旨在實現(xiàn)當(dāng)氣壓高度計或GPS異?；蚴r，實現(xiàn)對飛行器的有效控制和保護(hù)，提高飛行器的飛行安全性。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種飛行器控制方法，包括：

監(jiān)測氣壓高度計和/或GPS的測試值；

根據(jù)監(jiān)測到的氣壓高度計和/或GPS的測試值，判斷氣壓高度計和/或GPS是否異常或失效；

當(dāng)所述氣壓高度計和/或GPS異常或失效時，以預(yù)設(shè)保護(hù)措施對所述飛行器進(jìn)行保護(hù)控制。

優(yōu)選地，所述根據(jù)監(jiān)測到的氣壓高度計的測試值，判斷氣壓高度計是否異?；蚴У牟襟E包括：

根據(jù)監(jiān)測到的氣壓高度計的測試值，判斷所述氣壓高度計是否以預(yù)定頻率進(jìn)行數(shù)據(jù)更新，若否，則判定所述氣壓高度計失效；或者

根據(jù)監(jiān)測到的氣壓高度計的測試值，判斷所述氣壓高度計是否產(chǎn)生數(shù)據(jù)突變，若是，則丟棄突變數(shù)據(jù)；

若所述氣壓高度計的數(shù)據(jù)持續(xù)預(yù)設(shè)時間被丟棄，則判定氣壓高度計異常。

優(yōu)選地，所述根據(jù)監(jiān)測到的GPS的測試值，判斷GPS是否異?；蚴У牟襟E包括：

根據(jù)監(jiān)測到的GPS的測試值，判斷所述GPS是否以預(yù)定頻率進(jìn)行數(shù)據(jù)更新，若否，則判定所述GPS失效；或者

根據(jù)監(jiān)測到的GPS的測試值，判斷所述GPS是否產(chǎn)生數(shù)據(jù)突變，若是，則丟棄突變數(shù)據(jù)；

若所述GPS的數(shù)據(jù)持續(xù)預(yù)設(shè)時間被丟棄，則判斷GPS異常。

優(yōu)選地，所述當(dāng)所述氣壓高度計和/或GPS異常或失效時，以預(yù)設(shè)保護(hù)措施對所述飛行器進(jìn)行保護(hù)控制的步驟包括：

當(dāng)所述氣壓高度計異?；蚴r，關(guān)閉所述飛行器的氣壓高度計數(shù)據(jù)接口，并檢測GPS是否正常；

若GPS正常，則讀取GPS的高度信息以替代氣壓高度計，并控制飛行器返航；

若GPS異?；蚴В瑒t按照GPS異常或失效對應(yīng)的保護(hù)措施，對所述飛行器進(jìn)行保護(hù)控制。

優(yōu)選地，所述GPS異?；蚴r，以預(yù)設(shè)保護(hù)措施對所述飛行器進(jìn)行保護(hù)控制的步驟包括：

若GPS異?；蚴В瑒t控制飛行器進(jìn)行懸?；蛟亟德洌⑼ㄖ鲲w行器的控制終端，將所述GPS對所述飛行器的最后一次測試值發(fā)送至所述控制終端。

優(yōu)選地，所述GPS異?；蚴r，對所述飛行器進(jìn)行保護(hù)控制的步驟還包括：