[發明專利]智能拖地系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201510218904.6
• 申請日: 2015-04-30
• 公開（公告）號: CN104898670A
• 公開（公告）日: 2015-09-09
• 發明（設計）人: 趙傳濤
• 申請（專利權）人: 深圳市普森斯科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種智能拖地系統，用于室內地面的清掃，其特征在于，包括拖地機和至少一虛擬墻裝置，每一房門的一側設有一所述虛擬墻裝置，該虛擬墻裝置用于向第一預設方向發射預設頻率的第一紅外信號以形成能夠封堵房門的虛擬墻；所述拖地機包括：

控制模塊，用于向所有所述虛擬墻裝置發送第一控制指令，以控制所述虛擬墻裝置啟動形成虛擬墻；

清掃模塊，用于以預設清掃模式在一房間內清掃；

穿越模塊，用于完成當前房間的清掃后以沿邊模式運行，并根據遇到的虛擬墻的穿越次數穿越任一虛擬墻至下一房間，直到完成所有房間的清掃。

2.如權利要求1所述的智能拖地系統，其特征在于，所述拖地機還包括：

第一超聲波模塊，用于發射超聲波信號至所述虛擬墻裝置，并接收所述虛擬墻裝置反饋的超聲波信號；

計算模塊，用于根據所述第一超聲波模塊發射超聲波信號與接收超聲波信號之間的時間差，計算主機與虛擬墻之間的距離；

免碰模塊，用于當所述距離達到預設值時，轉向運行。

3.如權利要求1所述的智能拖地系統，其特征在于，所述穿越模塊包括：

記錄單元，用于記錄各虛擬墻的累計穿越次數；

執行單元，用于當遇到的虛擬墻的累計穿越次數為0時，則穿越該虛擬墻進入下一房間，以預設清掃模式進行清掃；當遇到的虛擬墻的累計穿越次數為1且當前房間的所有虛擬墻的累計穿越次數均大于0時，則穿越該虛擬墻進入下一房間，以沿邊模式運行；當遇到的虛擬墻的累計穿越次數為2且當前房間的虛擬墻的累計穿越次數均為2時，則清掃過程結束。

4.如權利要求1所述的智能拖地系統，其特征在于，所述智能拖地系統還包括充電座，所述控制模塊還用于完成所有房間的清掃后，向所述充電座發送第二控制指令，以控制所述充電座向第二預設方向發射第二紅外信號；所述拖地機還包括充電模塊，所述充電模塊用于根據所述第二紅外信號運行至所述充電座進行充電。

5.如權利要求4所述的智能拖地系統，其特征在于，所述充電模塊具體用于完成所有房間的清掃后，以沿邊模式運行，當接收到所述第二紅外信號時，沿與所述第二預設方向相反的方向直線運行至所述充電座處進行充電。

6.一種智能拖地系統的控制方法，用于室內地面的清掃，其特征在于，包括以下步驟：

所述拖地機向所有所述虛擬墻裝置發送第一控制指令，以控制所述虛擬墻裝置啟動形成虛擬墻；

以預設清掃模式在一房間內清掃；

完成當前房間的清掃后以沿邊模式運行，并根據遇到的虛擬墻的累計穿越次數穿越任一虛擬墻至下一房間進行清掃，直到完成所有房間的清掃。

7.如權利要求6所述的智能拖地系統的控制方法，其特征在于，所述以預設清掃模式在一房間內清掃的步驟具體包括：

發射超聲波信號至所述虛擬墻裝置，并接收所述虛擬墻裝置反饋的超聲波信號；

根據發射超聲波信號與接收超聲波信號之間的時間差，計算與虛擬墻之間的距離；

當所述距離達到預設值時，則轉向運行。

8.如權利要求6所述的智能拖地系統的控制方法，其特征在于，所述根據遇到的虛擬墻的累計穿越次數穿越任一虛擬墻至下一房間進行清掃，直到完成所有房間的清掃的步驟具體包括：

記錄各虛擬墻的累計穿越次數；

當遇到的虛擬墻的累計穿越次數為0時，則穿越該虛擬墻進入下一房間，以預設清掃模式進行清掃；

當遇到的虛擬墻的累計穿越次數為1且當前房間的所有虛擬墻的累計穿越次數均大于0時，則穿越該虛擬墻進入下一房間，以沿邊模式運行；

當遇到的虛擬墻的累計穿越次數為2且當前房間的虛擬墻的累計穿越次數均為2時，則清掃過程結束。

9.如權利要求6所述的智能拖地系統的控制方法，其特征在于，在所述完成所有房間的清掃的步驟之后還包括：

向所述充電座發送第二控制指令，以控制所述充電座向第二預設方向發射第二紅外信號；

根據所述第二紅外信號運行至所述充電座進行充電。

10.如權利要求6所述的智能拖地系統的控制方法，其特征在于，所述根據所述第二紅外信號移動至所述充電座進行充電的步驟具體包括：

以沿邊模式運行，當接收到所述第二紅外信號時，沿與所述第二預設方向相反的方向直線運行至所述充電座處進行充電。