[發明專利]機械手

在審

• 申請號: 201510216129.0
• 申請日: 2015-05-01
• 公開（公告）號: CN104858882A
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發明（設計）人: 袁夢杰
• 申請（專利權）人: 袁夢杰
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械手，包括：至少一個具有至少一個機械指節的機械手指、與所述機械手指連接的機械手掌、用于直接或間接測量所述機械指節間和/或所述機械指節與所述機械手掌間相對運動位置的位移傳感器、用于驅動所述機械指節間和/或所述機械指節與所述機械手掌間相對運動的動力模塊、用于控制所述動力模塊運動的控制模塊；

所述位移傳感器將檢測的位置信號傳遞給所述控制模塊；

其特征在于，還包括：設置在所述機械指節上用于將示教指節和所述機械指節連接的指連接結構。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述指連接結構為用于套接示教指節的指套；

所述指套為套狀結構；

所述指套固定在第一機械指節上，或所述指套固定在其它所述機械指節上，或多個所述指套分別固定在不同的所述機械指節上。

3.根據權利要求1或2所述的機械手，其特征在于，所述指連接結構還用于動作執行，其主體結構的材料為受力不易變形的硬材料。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，所述指連接結構還包括固定在所述主體結構上的用于縮緊連接示教手指的彈性結構。

5.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，所述指連接結構還包括包裹在所述指連接結構外層的軟體結構。

6.根據權利要求1或2所述的機械手，其特征在于，還包括固定在第一機械指節上的執行結構；所述執行結構呈一定弧度或角度彎向機械掌心。

7.根據權利要求1或2所述的機械手，其特征在于，還包括設置在機械手掌上用于連接示教手掌的掌連接結構。

8.根據權利要求7所述的機械手，其特征在于，所述掌連接結構和所述指連接結構連為一體。

9.根據權利要求1或2所述的機械手，其特征在于，還包括與機械手掌連接的機械手臂；

所述機械手臂包括至少一個機械肢節；

所述位移傳感器還用于直接或間接測量所述機械肢節間和/或所述機械肢節與所述機械手掌間的相對運動位置；

所述動力模塊還用于驅動所述機械肢節間和/或所述機械肢節與所述機械手掌間的相對運動。

10.一種具有手指的機械手的示教再現方法，包括下述步驟：

示教時，將設置在機械指節上的指連接結構和示教指節連接；

所述示教指節通過所述指連接結構帶動所述機械指節運動；

所述位移傳感器直接或間接測量所述機械指節間和/或所述機械指節與機械手掌間相對運動位置信息，并傳給控制模塊，所述控制模塊記錄多個時間點的各位置信息；

再現時，所述控制模塊根據記錄的位置信息控制各所述機械指節運動。