[發明專利]一種智能遙控前驅植保機械及其控制方法

在審

• 申請號: 201510215316.7
• 申請日: 2015-04-30
• 公開（公告）號: CN104855361A
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發明（設計）人: 秦廣泉;邵玉芹
• 申請（專利權）人: 合肥多加農業科技有限公司
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;A01C7/00;A01C15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能遙控前驅植保機械，包括車架、車輪、噴霧系統、車輪支架、控制系統、泵電池和電機電池，其特征在于，所述車輪通過車輪支架與車架相連，安裝在車架底部；所述車輪，包括m個主動輪和n個從動輪，主動輪安裝在前作為前輪，從動輪安裝在后作為后輪；所述車輪支架包括從動輪支架、主動輪支架，所述從動輪支架以傾斜一定角度的形式或直角的形式安裝在車架的下方；所述主動輪采用無刷有齒電機獨立驅動，每個無刷有齒電機配備一塊電機電池，也可共用一塊電池，電機電池放置在車架上或主動輪支架上；所述控制系統、噴霧系統裝和泵電池均安裝在車架上，控制系統與無刷有齒電機、噴霧系統相連接。

2.根據權利要求1所述一種智能遙控前驅植保機械，其特征在于，車輪可根據作物株距或行距，輪寬選為0.3-30cm，使植保機械容易在作物間通過。

3.根據權利要求1所述一種智能遙控前驅植保機械，其特征在于，所述主動輪外圈為粗糙面，保證車輪在田間運行時不易打滑空轉，所述從動輪外圈為粗糙面或光滑面。

4.根據權利要求1所述一種智能遙控前驅植保機械，其特征在于，所述主動輪支架為固定的不能轉動的支架，所述從動輪支架通過軸承與從動輪支架連接件相連，從動輪支架連接件安裝在車架的下方，從動輪支架可以轉動。

5.根據權利要求1所述一種智能遙控前驅植保機械，其特征在于，所述噴霧系統，包括藥箱、泵、輸液管、噴頭、噴桿、噴桿固定架，藥箱放置在車架或支架上，泵靠近藥箱裝在車架或支架上，泵通過輸液管與噴頭相連，噴頭裝在噴桿上，噴桿安裝在噴桿固定架上，噴桿固定架安裝在車架上。

6.根據權利要求1所述一種智能遙控前驅植保機械，其特征在于，所述控制系統包括遙控器發射器、遙控信號接收器和主控制器，遙控信號接收器與主控制器相連，主控制器分別與無刷有齒電機及泵電機連接；所述主控制器由主控芯片、以及與主控芯片分別連接的電子羅盤、無刷有齒電機驅動器、泵控制器組成，所述無刷有齒電機驅動器分別與各個無刷有齒電機相連，所述泵控制器分別與各個泵的電機相連。

7.根據權利要求1所述一種智能遙控前驅植保機械，其特征在于，所述無刷有齒電機還可以替換為中置電機或油動的發動機。

8.基于權利要求1所述一種智能遙控前驅植保機械的控制方法，其特征在于，每個車輪的轉速分別由無刷有齒電機控制器控制無刷有齒電機來進行控制，實現起步、直行、轉向、停止、倒車；各個泵噴量分別由泵控制器控制泵來實現，具體的，包括以下步驟：

??(1)根據起步模式、直行模式、轉向模式、停止模式、倒車模式，遙控器發射器發出相應信號給信號接收器，信號接收器接收相應信號后，傳給主控芯片，主控芯片換算出各車輪的轉速信號和轉向信號，傳給無刷有齒電機控制器，來驅動各個無刷有齒電機來實現轉速調節和轉向控制；

??(2)當四輪的位移速度相同時，植保車直行；當左側車輪慢且右側車輪快時，植保車向左轉；當右側車輪慢且左側車輪快時，植保車向右轉；

(3)?在直行模式下，電子羅盤參與方向矯正，當方向發生偏移時，電子羅盤自動檢測到偏移，會發信號給主控芯片，主控芯片換算出各車輪的轉速信號和轉向信號，傳給無刷有齒電機控制器，控制各個輪子的轉速，從而實現智能化自動控制直行；

（4）植保車的停止可通過短接電機的相線或給電機反向電流來實現，當遙控器發射器發出緩慢停止或快速停止信號時，信號接收器接收相應信號后，傳給主控芯片，主控芯片換算出各相應的停止信號并傳遞給無刷有齒電機控制器，來驅動各個無刷有齒電機來實現緩慢停止或快速停止；

（5）根據情況，需要開始噴霧或停止噴霧，遙控器發射器發出相應信號給信號接收器，信號接收器接收相應信號后，傳給主控芯片，主控芯片換算出噴霧量信號發給泵控制器，來驅動泵開始噴霧或停止噴霧；

（6）根據機械行走的快慢，速度感應器將相應的信號傳給主控芯片，主控芯片換算出噴霧量信號給泵控制器，來控制泵噴霧量的大小，從而使單位面積上噴霧的藥量相對均勻。

9.根據權利要求8所述一種智能遙控前驅植保機械的控制方法，其特征在于，在轉向模式下，電子羅盤不參與方向調節。

10.根據權利要求8所述一種智能遙控前驅植保機械的控制方法，其特征在于，左右兩邊車輪的位移差越大，轉向的角度就越大，轉向的幅度就越小，反之，左右兩邊車輪的位移速度差越小，轉向的角度就越小，轉向的幅度就越大。