[發(fā)明專利]無人飛行器的控制方法及控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510199091.0
• 申請(qǐng)日: 2015-04-23
• 公開（公告）號(hào): CN104834307A
• 公開（公告）日: 2015-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊珊珊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 楊珊珊
• 主分類號(hào): G05D1/00
• 分類號(hào): G05D1/00
• 代理公司: 北京工信聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11266
• 代理人: 姜麗輝

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)控制領(lǐng)域，特別是涉及一種無人飛行器的控制方法及控制裝置。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，無人飛行器使得人們可以方便的實(shí)現(xiàn)航空攝影以及交通導(dǎo)航等功能，將用戶的移動(dòng)范圍由地面的二維空間轉(zhuǎn)變成為三維空間，同時(shí)還能有效的降低人力以及物力的損耗。

現(xiàn)有的無人飛行器可實(shí)現(xiàn)長時(shí)間、長距離的目標(biāo)檢測(cè)或者目標(biāo)跟蹤，但是其飛行區(qū)域可能并沒有進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)定，從而導(dǎo)致該無人飛行器在飛行時(shí)可能會(huì)產(chǎn)生安全隱患。

如無人飛行器飛入一些涉密或私人區(qū)域等非檢測(cè)區(qū)域時(shí)，可能會(huì)引起該區(qū)域的人的反感；還有如無人飛行器飛入到機(jī)場或民航線路時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致航空安全事故的發(fā)生。這些事件的發(fā)生都對(duì)無人飛行器產(chǎn)業(yè)的發(fā)展帶來了不利的影響。

針對(duì)上述缺陷，無人飛行器的生產(chǎn)廠商會(huì)在無人飛行器上對(duì)其飛行范圍進(jìn)行設(shè)置，將明顯不適合無人飛行器飛行的區(qū)域劃定為禁飛區(qū)域。但是上述簡單的禁飛區(qū)域的劃分，造成無人飛行器無法在安全區(qū)域和禁飛區(qū)域進(jìn)行良好的過渡，應(yīng)急處理時(shí)間少，同樣影響無人飛行機(jī)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

為了提高無人飛行器的目標(biāo)檢測(cè)或目標(biāo)跟蹤效率，申請(qǐng)?zhí)枮?01410466305.1的一種微型無人機(jī)室內(nèi)自主導(dǎo)航方法的發(fā)明專利披露了一種基于RGB-D相機(jī)和MEMS（Micro-Electro-Mechanical?System，微機(jī)電系統(tǒng)）慣性傳感器融合的三維環(huán)境實(shí)時(shí)建模，從而實(shí)時(shí)進(jìn)行路徑規(guī)劃以及跟蹤控制的微型無人機(jī)的導(dǎo)航方法。但是其中也沒有對(duì)飛行區(qū)域的劃分方式，以及對(duì)無人飛行器如何實(shí)現(xiàn)安全區(qū)域以及禁飛區(qū)域之間的良好過渡進(jìn)行描述。

申請(qǐng)?zhí)枮?01410105284.0的基于四軸飛行器的便攜式目標(biāo)跟蹤方法及系統(tǒng)公開了一種執(zhí)行速度快且跟蹤的準(zhǔn)確性高的飛行器的控制方法。其中也沒有對(duì)飛行區(qū)域的劃分方式，以及對(duì)無人飛行器如何實(shí)現(xiàn)安全區(qū)域以及禁飛區(qū)域之間的良好過渡進(jìn)行描述。

故，有必要提供一種無人飛行器的控制方法及控制裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種對(duì)無人飛行器飛行區(qū)域進(jìn)行了有效劃分，在不同的飛行區(qū)域采用不同的飛行模式的無人飛行器的控制方法及控制裝置，提高了無人飛行器的工作效率；以解決現(xiàn)有的無人飛行器的控制方法及控制裝置的不能很好的實(shí)現(xiàn)安全區(qū)域與禁飛區(qū)域之間的過渡，導(dǎo)致無人飛行器的工作效率較低的技術(shù)問題。

為解決上述問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人飛行器的控制方法，其包括：

對(duì)所述無人飛行器的飛行區(qū)域進(jìn)行劃分，所述飛行區(qū)域包括禁飛區(qū)域、飛行警示區(qū)域以及安全飛行區(qū)域；

獲取所述無人飛行器的位置參數(shù)；

根據(jù)所述無人飛行器的位置參數(shù)，確定所述無人飛行器的飛行區(qū)域的類型；

根據(jù)所述無人飛行器的飛行區(qū)域的類型，確定所述無人飛行器的飛行模式；以及

使用所述無人飛行器的飛行模式，對(duì)所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制。

在本發(fā)明所述的無人飛行器的控制方法中，所述根據(jù)所述無人飛行器的飛行區(qū)域的類型，確定所述無人飛行器的飛行模式的步驟具體為：

根據(jù)所述無人飛行器的飛行區(qū)域以及所述無人飛行器的工作狀態(tài)，確定所述無人飛行器的飛行模式。

在本發(fā)明所述的無人飛行器的控制方法中，所述禁飛區(qū)域包括完全禁飛區(qū)域以及條件禁飛區(qū)域；

所述根據(jù)所述無人飛行器的飛行區(qū)域的類型以及所述無人飛行器的工作狀態(tài)，確定所述無人飛行器的飛行模式的步驟包括：

如所述無人飛行器處于所述完全禁飛區(qū)域、且所述無人飛行器為飛行狀態(tài)時(shí)，則將所述無人飛行器切換為懸停狀態(tài)，然后進(jìn)行報(bào)警操作并落地關(guān)機(jī)；

如所述無人飛行器處于所述完全禁飛區(qū)域、且所述無人飛行器為非飛行狀態(tài)或懸停狀態(tài)時(shí)，則執(zhí)行報(bào)警操作并落地關(guān)機(jī)。

在本發(fā)明所述的無人飛行器的控制方法中，所述根據(jù)所述無人飛行器的飛行區(qū)域的類型以及所述無人飛行器的工作狀態(tài)，確定所述無人飛行器的飛行模式的步驟包括：

如所述無人飛行器處于所述條件禁飛區(qū)域、且所述無人飛行器為飛行狀態(tài)時(shí)，則將所述無人飛行器切換為懸停狀態(tài)，然后進(jìn)行報(bào)警操作，經(jīng)過設(shè)定時(shí)間后，執(zhí)行返航操作；

如所述無人飛行器處于所述條件禁飛區(qū)域、且所述無人飛行器為非飛行狀態(tài)或懸停狀態(tài)時(shí)，則進(jìn)行報(bào)警操作，經(jīng)過設(shè)定時(shí)間后，執(zhí)行返航操作。

在本發(fā)明所述的無人飛行器的控制方法中，所述根據(jù)所述無人飛行器的飛行區(qū)域的類型，確定所述無人飛行器的飛行模式的步驟包括：