[發明專利]基于擺線輪邊緣修形的RV減速器

在審

• 申請號: 201510188366.0
• 申請日: 2015-04-21
• 公開（公告）號: CN104791423A
• 公開（公告）日: 2015-07-22
• 發明（設計）人: 卜王輝;李夢如;華濱濱;張攀;鄭鈺馨;王志成;柳先輝;奚鷹
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28
• 代理公司: 上海正旦專利代理有限公司 31200
• 代理人: 張磊

技術領域

本發明涉及精密減速器領域，具體涉及一種基于擺線輪邊緣修形的RV減速器。

背景技術

RV減速器是在擺線針輪減速器基礎上發展起來的一種減速器，具有結構簡單、傳動比大、輸出扭矩大、效率高等特點，主要用于低轉速，高扭矩輸出的傳動設備上，尤其是在工業機器人領域的應用日益廣泛，正逐步取代單純的擺線針輪減速器。

現有的RV傳動裝置具有下面的一些缺點：?1.由于制造、安裝的誤差，導致輸入軸和輸出軸的偏心誤差；2.重載傳動時，由于擺線輪受力變形后造成應力應變增大，輸入軸和輸出軸的偏心程度加劇，運動精度降低；3.滾針在針齒殼安裝時，上下沒有限制，高速運轉時易產生振動和噪聲，而工業機器在工作中急停、急啟動會產生沖擊力，造成滾針與上下行星架碰撞。

另外由國內廠家缺少某些精密制造設備，造成其生產的RV減速器可靠度低，運轉不平穩。

針對上述的一些問題，如何減少輸入軸和輸出軸的偏心誤差，減少由于擺線輪修形產生的幾何誤差，減少制造和安裝難度，增大潤滑和接觸面積，提高運動精度和使用壽命是制造設計RV減速器的難點。

發明內容

本發明的目標是提供一種結構合理，運轉平穩，潤滑接觸大，運動精度高的基于擺線輪邊緣修形的RV減速器。

本發明提出的基于擺線輪邊緣修形的RV減速器，包括滾針、擺線輪和針齒殼，其特征在于對滾針進行輪廓修形，使之呈腰鼓形；對擺線輪進行修形，擺線輪有兩片，修形完成后的擺線輪呈半凹形，兩片擺線輪呈180°對稱安裝，并與滾針相互嚙合；對針齒殼的滾針槽進行加工，使滾針槽呈凹形，所述滾針位于滾針槽內；輸入軸連接曲柄軸，曲柄軸分別連接行星輪、擺線輪和輸出軸。

本發明結構合理，可以增大滾針與擺線輪的潤滑、接觸面積，減少輸入軸和輸出軸的偏心誤差，提高運動精度和平穩性。

附圖說明

圖1是RV減速器機構簡圖；

圖2是本發明針齒殼，滾針和擺線針輪結構關系示意圖；

圖中標號：1、輸入軸，2、行星輪，3、曲柄軸，4、擺線輪，5、滾針，6、輸出機構，7、針齒殼。

具體實施方式

下面通過實施例進一步說明本發明。

實施例1：如圖1所示，針齒殼7中心裝有輸入軸1，輸入軸1通過齒輪與兩曲柄軸3嚙合，左右曲柄軸3分別用兩個軸承支撐在行星輪2和輸出機構6內孔中。曲柄軸3通過軸承連接在兩片相位差為180°的擺線輪4上。行星輪2和輸出機構6用銷聯結構成剛性體，滾針5半埋在針齒殼7上均布針齒孔中。輸出機構6由曲柄軸3的支撐軸承推動，傳遞轉速和扭矩。

如圖2所示，滾針5經過微量修形，呈凸形；擺線輪4與滾針5接觸的部分經過特殊的修形，呈半凹形，兩片擺線輪4呈180°對稱安裝，并與滾針5相互嚙合。同時對滾針5安放的孔內壁進行修形，呈凹形，用來與滾針5配合。