[發明專利]多軸插補方法

在審

• 申請號: 201510167145.5
• 申請日: 2015-04-10
• 公開（公告）號: CN104793568A
• 公開（公告）日: 2015-07-22
• 發明（設計）人: 姜正濤;田博;何新權;聶興;黃健洪
• 申請（專利權）人: 深圳市明速自動化設備有限公司
• 主分類號: G05B19/4103
• 分類號: G05B19/4103
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多軸插補方法，其特征在于：包括基于ARM或者DSP芯片的計數器、脈沖發生器和或門，所述或門連接連接所述計數器和脈沖發生器；通過計數器、脈沖發生器和或門實現脈沖發生的控制，具體步驟如下：

S1：插補軟件根據輸入的控制指令計算得到軌跡輪廓數據；

S2：將軌跡輪廓數據轉化為多軸直線插補控制指令或者多軸螺旋插補控制指令；

S3：多軸直線插補控制指令或者多軸圓弧插補控制指令傳輸到脈沖發生器，由脈沖發送器發出脈沖信號，脈沖信號和計數器的設定信號匹配，經過或門最終將該脈沖信號輸出；

S4：輸出的脈沖信號傳輸到相應的伺服驅動器從而帶動各電機實現多軸插補運動控制。

2.如權利要求1所述的多軸插補方法，其特征在于：脈沖信號的插補周期為4軸125μs或者8軸250μs。

3.如權利要求1所述的多軸插補方法，其特征在于：脈沖發生器的頻率大于最大插補脈沖頻率。

4.如權利要求1所述的多軸插補方法，其特征在于：在直線插補時將直線長度作為各軸的參照量，在螺旋插補時將總弧長作為各軸參照量。

5.如權利要求1至4之一所述的多軸插補方法，其特征在于：在進行插補處理之前要進行加減速處理。

6.如權利要求5所述的多軸插補方法，其特征在于：所述加減速處理包括如下步驟，

A1：求得減速點；

A2：若當前位置的速度大于減速點的速度則做減速處理并以此求解下一段坐標位置；若當前位置的速度大于設定最高速度則做勻速處理；

A3：求下一段的位置。

7.如權利要求6所述的多軸插補方法，其特征在于：加減速處理具體計算如下，

減速點為：

Ld=(Ci2-L2)×T2H-L]]>

當并且C_i＜H時，加速運動，下一周期速度：

Ci+1=Ci+H-LT1]]>

當并且C_i+1≥H時，進行勻速運動，下一周期速度：

C_i+1＝H

當時，減速運動，下一周期速度：

Ci+1=Ci+H-LT2]]>

下一周期位置：

LCi+1=LCi+Ci+1]]>

其中，T₁為加速時間、T₂為減速時間、H為最高速、L為初始高速、C_i為當前速度、L_Ci為當前位置。