[發明專利]避讓輔助

有效

• 申請號: 201510152945.X
• 申請日: 2015-04-02
• 公開（公告）號: CN104973125B
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: J·席赫倫
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/18;B60W30/08;G08G1/16;B60W30/095;B62D6/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 張立國

本發明涉及一種用于在避讓操作中支持車輛駕駛員的方法和一種相應的裝置。在此描述了一種車輛用的控制單元。控制單元設置為用于探測在車輛的當前軌跡上的障礙物；并且確定車輛用的用于避讓障礙物的避讓軌跡?？刂茊卧€設置為用于在第一時刻確定由車輛駕駛員導入避讓操作的第一指標；并且根據所確定的第一指標并且根據所確定的避讓軌跡引起避讓操作的支持。此外，控制單元還設置為用于在第二時刻確定對于不存在導入避讓操作的第二指標。在此，第二時刻跟隨第一時刻。那么控制單元設置為用于根據所確定的第二指標中斷避讓操作的支持。

技術領域

本發明涉及一種用于在避讓操作中支持車輛駕駛員的方法和一種相應的裝置。

背景技術

由文獻EP1735187B1已知一種防碰撞系統，該防碰撞系統在實施在障礙物旁邊經過的避讓操作中支持車輛駕駛員。

為了實施穩定和安全的避讓操作重要的是，特別是在避讓操作的初始階段支持駕駛員。這取決于：特別是避讓操作的初始階段基于車輛的行駛動態特性影響車輛整個避讓操作的過程。本文獻描述了如下裝置和方法，該裝置和方法能實現特別是在實施避讓操作時的初始階段中支持駕駛員。

發明內容

避讓操作的實施可能使得車輛不穩定。本文獻描述了如下裝置和方法，該裝置和方法在實施避讓操作中這樣支持駕駛員，使得降低或完全避免車輛的擺動。

避讓操作的支持典型地依照之前確定的避讓軌跡。特別是該支持典型地致力于：車輛駕駛員跟隨之前確定的避讓軌跡。此外，所確定的避讓軌跡能實現關于避讓操作評估駕駛員行為。本文獻描述了如下裝置和方法，借助于該裝置和方法可以確定(必要時最優的)避讓軌跡，車輛駕駛員實際上以高的概率行駛和可能行駛該避讓軌跡。此外，本文獻描述了如下裝置和方法，該裝置和方法能實現這樣匹配支持的程度，使得車輛駕駛員沿著所確定的避讓軌跡行駛。

按照本發明的車輛用的控制單元設置為用于：探測在車輛的當前軌跡上的障礙物；確定車輛用的用于避讓障礙物的避讓軌跡；在第一時刻確定由車輛駕駛員導入避讓操作的第一指標；根據所確定的第一指標并且根據所確定的避讓軌跡引起避讓操作的支持；在第二時刻確定對于不存在導入避讓操作的第二指標；其中，第二時刻跟隨第一時刻；以及根據所確定的第二指標中斷避讓操作的支持；其中，對于導入避讓操作的第一指標包括以下中的一個或多個：車輛轉向裝置的轉向力矩變化值達到或超過預定的第一轉向力矩變化閾值；車輛轉向裝置的轉向角變化值達到或超過預定的第一轉向角變化閾值；車輛轉向裝置的轉向角值達到或超過預定的第一轉向角閾值；車輛轉向裝置的轉向速度值達到或超過預定的第一轉向速度閾值；車輛轉向裝置上的轉向力矩值達到或超過預定的第一轉向力矩閾值；和/或車輛轉向裝置的轉向加速度值達到或超過預定的第一轉向加速度閾值；其中，對于不存在導入避讓操作的第二指標包括以下中的一個或多個：車輛轉向裝置(203)的轉向力矩變化值沒有達到或超過預定的第二轉向力矩變化閾值；其中，第二轉向力矩變化閾值大于第一轉向力矩變化閾值；車輛轉向裝置的轉向角變化值沒有達到或超過預定的第二轉向角變化閾值；其中，第二轉向角變化閾值大于第一轉向角變化閾值；車輛轉向裝置的轉向角值沒有達到或超過預定的第二轉向角閾值；其中，第二轉向角閾值大于第一轉向角閾值；車輛轉向裝置的轉向速度值沒有達到或超過預定的第二轉向速度閾值；其中，第二轉向速度閾值大于第一轉向速度閾值；車輛轉向裝置上的轉向力矩值沒有達到或超過預定的第二轉向力矩閾值；其中，第二轉向力矩閾值大于第一轉向力矩閾值；和/或車輛轉向裝置的轉向加速度值沒有達到或超過預定的第二轉向加速度閾值；其中，第二轉向加速度閾值大于第一轉向加速度閾值。