[發明專利]一種橋式起重機大車行走最小時間控制的方法

有效

• 申請號: 201510141710.0
• 申請日: 2015-03-30
• 公開（公告）號: CN104828704B
• 公開（公告）日: 2017-03-29
• 發明（設計）人: 朱紅求;李富有;李勇剛;陽春華;湯志專;劉思宇
• 申請（專利權）人: 中南大學
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22
• 代理公司: 長沙朕揚知識產權代理事務所(普通合伙)43213
• 代理人: 周志中

1.一種橋式起重機大車行走最小時間控制的方法，其特征在于，包含以下步驟：

步驟1：對橋式起重機大車進行模型簡化，并根據動力學定律，對大車在水平方向上進行受力分析，以橋式起重機大車所受牽引力與阻力的合力為控制量，以大車所在位置、大車速度為狀態量，建立橋式起重機大車行走的機理模型，并根據最優控制理論，將該機理模型規范化；

步驟2：基于步驟1建立的規范化機理模型建立橋式起重機大車行走最優時間控制的評價函數，采用控制參數化的方法求解，求得控制量的最優變化律。

2.根據權利要求1所述的一種橋式起重機大車行走最小時間控制的方法，其特征在于，步驟1中的橋式起重機大車行走的規范化機理模型表征為：

系統狀態方程：x·(t)=Ax(t)+bu(t)]]>

初始條件：x(t₀)＝[x₁(t₀),x₂(t₀)]

終端條件：x(t_f)＝[x₁(t_f),x₂(t_f)]

連續狀態不等式約束：-v_max≤x₂(t)≤v_max

控制約束條件：-u_max≤u(t)≤u_max

其中，x(t)＝[x₁(t),x₂(t)]^T為橋式起重機大車行走系統的狀態變量組成的矩陣，其中u(t)為控制量，表示橋式起重機大車所受牽引力F(t)和阻力f(t)的合力，狀態變量x₁(t)表示位置狀態，狀態變量x₂(t)表示速度狀態，為橋式起重機大車行走系統的各狀態變量對時間的一階導數組成的矩陣，v_max、u_max分別表示大車行走過程中速度和控制量的極限值，A為系統矩陣、b為輸入矩陣和系統參數z₀表征為：

A=0100,b=0z0,z0=1m]]>

其中，m為橋式起重機的質量。