[發明專利]一種高自由度高精度全自動砌磚機

有效

• 申請號: 201510098694.1
• 申請日: 2015-03-06
• 公開（公告）號: CN104806028B
• 公開（公告）日: 2016-11-23
• 發明（設計）人: 袁烽;肖彤;胡雨辰;張立名
• 申請（專利權）人: 同濟大學;上海創盟國際建筑設計有限公司
• 主分類號: E04G21/22
• 分類號: E04G21/22
• 代理公司: 上海正旦專利代理有限公司 31200
• 代理人: 張磊

1.高自由度高精度全自動砌磚機，包括磚槽(1)、傳送臺(2)、六軸機械臂(3)、電子控制盒(4)和固定支架(5)，其特征在于：

磚槽(1)為框架結構，由鋁合金板(6)通過直角連接件和螺絲拼接而成，沿縱向開有兩個貫通的豎直槽，所述鋁合金板(6)上設有連接槽，兩個貫通的豎直槽內部下方均設有第一激光對管(7)和氣壓壓桿(8)；

傳送臺(2)由豎直傳動軸、水平傳動軸和置磚臺(9)組成，豎直傳動軸包括第一絲桿(10)、第一步進電機(11)和豎直滑軌(13)，所述第一步進電機(11)和豎直滑軌(13)平行布置，所述第一步進電機(11)位于第一絲桿(10)一端；水平傳動軸包括第二絲桿(15)、第二步進電機(16)、水平滑軌(12)、第二激光對管(17)和第三激光對管(18)，所述第二步進電機(16)和水平滑軌(12)平行布置，所述第二步進電機(16)位于第二絲桿(15)一端；第二激光對管(17)位于水平滑軌(12)上，豎直傳動軸一端通過滑輪和連接件安裝于水平傳動軸的水平滑軌(12)上，第三激光對管(18)位于水平滑軌(12)上，且位于豎直傳動軸與水平傳動軸連接處；豎直傳動軸上安裝置磚臺(9)，置磚臺(9)一側通過滑輪和連接件，穿過第一絲桿(10)安裝于豎直滑軌(14)上，置磚臺(9)上安裝有第四激光對管(19)；六軸機械臂(3)放置于機械臂基座上，機械臂基座由三個液壓升降臺(18)支撐；固定支架(5)由鋁合金型材搭接而成，所述磚槽(1)、傳送臺(2)、六軸機械臂(3)和電子控制盒(4)均安裝于固定支架(5)上；所述磚槽(1)位于傳送臺(2)上方，所述電子控制盒(4)分別連接氣壓壓桿(8)和置磚臺(9)；

砌磚機開始工作時，首先傳送臺(2)通過其豎直傳動軸和水平傳動軸的運動將置磚臺(9)傳送到磚槽(1)的下方，到達位置后即觸發位于磚槽下方安裝在水平滑軌(12)上的第三激光對管(18)，則電子控制盒(4)得知置磚臺(9)已經到達磚槽(1)下方，電子控制盒(4)發出指令讓位于磚槽(1)內的氣壓壓桿(8)收回，則磚槽(1)內的磚失去氣壓壓桿(8)的固定，開始下降，當磚槽最下面一塊磚落到置磚臺(9)上時，觸發置磚臺(9)上的第四激光對管(19)，則電子控制盒(4)得知已有磚塊落到置磚臺(9)上，電子控制盒(4)發出指令讓位于磚槽(1)內的氣壓壓桿(8)伸出，重新固定磚槽內的磚；同時傳送臺(2)開始傳送置磚臺(9)至預設的六軸機械臂(3)取磚的地方，六軸機械臂(3)取磚后，按照預先輸入至六軸機械臂(3)內的程序，進行磚塊的砌筑；磚塊離開置磚臺(9)后，即觸發其上的第四激光對管(16)，則電子控制盒(4)得知磚已被取走，即開始控制傳送臺(2)將置磚臺(9)重新送至磚槽下方，開始下一輪的磚塊運輸與砌筑；如此重復，完成自動砌磚工作。