[發明專利]一種三自由度并聯主軸頭機構

有效

• 申請號: 201510096720.7
• 申請日: 2015-03-04
• 公開（公告）號: CN104772628B
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: 王立平;吳軍;于廣
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B23Q1/48
• 分類號: B23Q1/48
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司11327
• 代理人: 邸更巖,張寧

1.一種三自由度并聯主軸頭機構，其特征在于：該三自由度并聯主軸頭機構包括定平臺(1)、動平臺(2)、第一分支(3)、第二分支(4)和第三分支(5)；所述的定平臺(1)包括第一機架(101)、第二機架(102)、第三機架(103)和底座(104),第一機架(101)、第二機架(102)和第三機架(103)上分別設有直線導軌和滾珠絲杠，三個機架固定安裝在底座(104)上，并均勻布置在同一圓周上；第一分支(3)包括第一連桿(301)、第二連桿(302)、滑塊(303)、虎克鉸(304)、第一轉動副(305)和第二轉動副(306)；第一連桿(301)的一端通過虎克鉸(304)與動平臺(2)鉸接，第一連桿(301)的另一端通過第一轉動副(305)與第二連桿(302)的一端鉸接，第二連桿(302)的另一端通過第二轉動副(306)與滑塊(303)鉸接；滑塊(303)安裝在第一機架(101)的直線導軌和滾珠絲杠上；第一分支(3)、第二分支(4)和第三分支(5)結構完全相同；通過第一分支(3)、第二分支(4)和第三分支(5)中滑塊的移動，實現第一分支(3)、第二分支(4)和第三分支(5)的協同運動，進而控制動平臺(2)的一平動兩轉動的三自由度運動。

2.如權利要求1所述的一種三自由度并聯主軸頭機構，其特征在于，所述的第一分支(3)中第二連桿(302)采用矩形截面的V型結構。

3.如權利要求1或2所述的一種三自由度并聯主軸頭機構，其特征在于，所述的第一分支(3)中第一連桿(301)的橫截面為中空圓形結構。