[發明專利]一種可實現船體運動矢量控制的噴水推進艇

有效

• 申請號: 201510096066.X
• 申請日: 2015-03-04
• 公開（公告）號: CN104648645B
• 公開（公告）日: 2017-03-22
• 發明（設計）人: 丁江明;江佳炳;袁天;辜立忠;王旭東;陳云漢
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B63H11/02
• 分類號: B63H11/02;B63H25/08;B63H25/24
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司42102
• 代理人: 王守仁

1.一種可實現船體運動矢量控制的噴水推進艇，包括噴水推進船體平臺，其特征是設有由手柄終端和船載控制器組成的矢量控制器，其中：手柄終端用于船員操作，可實現船艇跟隨操縱手柄的運動方向和運動幅度作相應運動的矢量控制；船載控制器裝在噴水推進船體平臺的船舯處，用于接收手柄終端發出的指令，控制噴水推進船體平臺上噴水推進器的轉速、噴嘴轉角以及倒車斗收放位置。

2.根據權利要求1所述的噴水推進艇，其特征在于手柄終端由手柄無線射頻模塊(24)、航向控制手柄(25)、平移控制手柄(26)、手柄終端嵌入式處理器(27)、參數顯示屏(28)、手柄終端電源開關(29)、手柄終端電源接口(30)組成，其中：手柄無線射頻模塊(24)裝于手柄終端左上角，航向控制手柄(25)裝于手柄終端左邊，平移控制手柄(26)裝于手柄終端右邊，手柄終端嵌入式處理器(27)裝在參數顯示屏(28)下方，參數顯示屏(28)裝于手柄終端中間，手柄終端電源開關(29)裝于手柄終端下部，手柄終端電源接口(30)裝在手柄終端右側。

3.根據權利要求2所述的噴水推進艇，其特征在于：采用可360°轉動的平移控制手柄，操作者向任意方向搖動平移控制手柄，船體就會向相應方向平移；在平移的過程中，若由于風浪流的影響使船體偏航，可通過調整所述航向控制手柄來使船體恢復平移狀態。

4.根據權利要求2所述的噴水推進艇，其特征在于：采用可左右轉動的航向控制手柄，操作者左右搖動航向控制手柄，船艏就會作相應的左右轉動。

5.根據權利要求2所述的噴水推進艇，其特征在于：參數顯示屏采用2.8寸TFTLCD顯示屏，其顯示內容包括噴水推進艇各種運動情況下相應的航行姿態，航速，主機轉速，噴嘴轉角和倒車斗收放情況。

6.根據權利要求2所述的噴水推進艇，其特征在于：手柄終端通過手柄無線射頻模塊(24)將控制信號傳輸給船載控制器，信號經過船載控制器處理后，控制噴水推進器的轉速、噴嘴轉角和倒車斗收放位置。

7.根據權利要求1所述的噴水推進艇，其特征在于所述船載控制器由船載無線射頻模塊(14)、船載嵌入式處理器(12)組成，其中：船載無線射頻模塊(14)裝在船載控制器的左上方，用于船載控制板與手柄終端嵌入式處理器(27)之間的通信，接收手柄無線射頻模塊(24)發送的控制信號并將噴水推進裝置各部件的控制指令發送至手柄終端(31)；船載嵌入式處理器(12)搭載中央處理系統，裝在船載控制器中間，結合控制參數和噴水推進船體平臺的左電機編碼器(4)、右電機編碼器(9)信號參數運算得出對應噴水推進船體平臺上噴水推進器各部件的控制指令，并通過信號線進行控制指令傳輸。

8.根據權利要求7所述的噴水推進艇，其特征在于：所述船載嵌入式處理器(12)采用STM32芯片，搭載中央處理系統，其將手柄終端傳來的控制信號處理得到船艇所需運動狀態下所對應的噴水推進器的航行姿態、航速、主機轉速、噴嘴轉角和倒車斗收放情況6個參數，使船體能依照手柄終端的運動方向和運動幅度作相應的船體運動。