[發(fā)明專利]×型配置執(zhí)行機(jī)構(gòu)故障情況下飛行器控制作用重分配方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510095004.7
• 申請(qǐng)日: 2015-03-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104743100B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱文彪;李冬;閔勇;陳宜成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航天自動(dòng)控制研究所;中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): B64C19/00
• 分類號(hào): B64C19/00
• 代理公司: 中國(guó)航天科技專利中心11009
• 代理人: 安麗

1.×型配置執(zhí)行機(jī)構(gòu)故障情況下飛行器控制作用重分配方法，其特征在于步驟如下：

(1)根據(jù)實(shí)時(shí)采集的飛行器的×字型配置的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的狀態(tài)信息，對(duì)×字型配置的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的故障進(jìn)行定位和判定，確定發(fā)生故障的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和故障類型，所述飛行器具有四個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，這四個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)按×型安裝配置，即四個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分別分布在四個(gè)象限的45°角上；

(2)根據(jù)步驟(1)中確定的發(fā)生故障的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和故障類型，確定發(fā)生故障的執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠擺動(dòng)的角度；

(3)按照飛行器中的控制規(guī)律，計(jì)算出在非故障情況下×型配置的四個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的期望擺角δ_1d、δ_2d、δ_3d和δ_4d；

(4)根據(jù)步驟(2)確定的發(fā)生故障的執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠擺動(dòng)的角度，計(jì)算出發(fā)生故障的執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)際擺動(dòng)的角度，再計(jì)算出該發(fā)生故障的執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)際擺角與步驟(3)的期望擺角的偏差；

(5)根據(jù)步驟(4)得到的該發(fā)生故障的執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)際擺角與步驟(3)的期望擺角的偏差，計(jì)算未發(fā)生故障的其它三個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際擺角，即未發(fā)生故障的其它三個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中，與發(fā)生故障的執(zhí)行機(jī)構(gòu)相鄰的兩個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際擺角分別為兩個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的期望擺角加上步驟(4)中該發(fā)生故障的執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)際擺角與步驟(3)的期望擺角的偏差，另外一個(gè)與發(fā)生故障的執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際擺角為該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的期望擺角減去步驟(4)中該發(fā)生故障的執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)際擺角與步驟(3)的期望擺角的偏差；

(6)執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照步驟(4)和步驟(5)重新計(jì)算分配的四個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際擺角進(jìn)行擺動(dòng)，完成對(duì)飛行器的有效控制。