[發明專利]機械手、機械手系統、控制裝置以及控制方法

有效

• 申請號: 201510093422.2
• 申請日: 2015-03-02
• 公開（公告）號: CN104889973B
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 南本高志;小菅一弘;橋本浩一
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社;國立大學法人東北大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種機械手，其特征在于，

包括手部、和使所述手部動作的控制部，

所述控制部基于包括所述手部和第1物體的拍攝圖像，通過所述手部使所述第1物體以所述第1物體的規定位置為中心旋轉，來使所述第1物體相對于第2物體相對移動，

所述控制部具備：

旋轉中心位置計算部，檢測所述第1物體的當前位置以及姿勢，基于所述第1物體的當前位置以及姿勢，計算旋轉中心位置以及旋轉中心姿勢；

目標導出部，根據由圖像取得部取得的拍攝圖像，檢測所述第2物體的位置以及姿勢，基于所述拍攝圖像和所述第2物體的位置以及姿勢，決定所述第1物體的目標位置以及目標姿勢；

移動動作量計算部，決定由所述手部使所述第1物體移動以使與所述目標位置以及所述目標姿勢一致的所述第1物體的目標動作量；以及

機械手控制部，基于所述第1物體的所述目標動作量計算力傳感器應該移動的目標位置以及目標姿勢，并利用所述手部移動所述力傳感器以使所述力傳感器的位置以及姿勢與所述力傳感器的所述目標位置以及所述目標姿勢一致。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述規定位置是與所述第1物體一起移動的坐標原點，

所述控制部除了使所述第1物體旋轉以外，還使所述第1物體平移。

3.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述控制部基于所述拍攝圖像來進行視覺伺服控制。

4.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述控制部按照所述規定位置以及在各軸向設定的運動特性來進行順應運動控制。

5.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述控制部基于所述拍攝圖像，導出在所述手部設定的位置與在所述第1物體設定的位置的相對位置關系，并基于所述導出的位置關系來更新所述規定位置。

6.根據權利要求5所述的機械手，其特征在于，

所述控制部基于所述導出的位置關系、和在所述第1物體設定的位置與所述規定位置的相對位置關系來更新所述規定位置。

7.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述機械手具備表示在所述手部設定的位置的標記，

所述拍攝圖像還包括所述標記，

所述控制部基于從所述拍攝圖像檢測出的所述標記的位置，導出在所述手部設定的位置與所述規定位置的相對位置關系，并基于所述導出的在所述手部設定的位置與所述規定位置的相對位置關系來更新所述規定位置。

8.根據權利要求7所述的機械手，其特征在于，

所述控制部在檢測所述標記以及所述第1物體的位置及姿勢時，基于拍攝到所述標記的第1拍攝圖像、拍攝到所述第1物體的第2拍攝圖像、以及拍攝了所述第1拍攝圖像的第1照相機與拍攝了所述第2拍攝圖像的第2照相機之間的相對位置關系，來更新所述規定位置。

9.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述控制部基于在所述手部設定的初始狀態下的位置，導出在所述手部設定的位置與所述規定位置的相對位置關系，并基于所述導出的在所述手部設定的位置與所述規定位置的相對位置關系來更新所述規定位置。