[發明專利]一種足槳耦合驅動的兩棲多足機器人

有效

• 申請號: 201510093183.0
• 申請日: 2015-03-02
• 公開（公告）號: CN104723814B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發明（設計）人: 陳曦;王剛;魏巍;張印松
• 申請（專利權）人: 黑龍江工程學院
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B62D57/02
• 代理公司: 四川君士達律師事務所51216
• 代理人: 芶忠義

1.一種足槳耦合驅動的兩棲多足機器人，其特征在于，包括軀干、游泳槳單元和步行足單元；所述軀干包括上結構板和下結構板；所述步行足單元固定在所述上結構板與所述下結構板之間，呈星形分三組對稱布置在所述軀干的兩側；所述游泳槳單元對稱安裝在所述下結構板的末端。

2.如權利要求1所述的一種足槳耦合驅動的兩棲多足機器人，其特征在于，所述軀干還包括連接件，浮筒和密封箱體，所述上結構板和所述下結構板使用二者之間均布的所述連接件固定在一起，所述密封箱體位于所述軀干的中央，穿過所述上結構板，經由固定架固定在所述下結構板上；所述密封箱體內含電源系統，控制系統和浮力調節系統及水密接頭；所述密封箱體的兩側加工有用來放置水密接頭和水泵入口管道的安裝孔，所述密封箱體頂端加工有觀察孔和通氣設備連接孔，所述浮筒布置在密封箱兩側，固定在所述上結構板上。

3.如權利要求2所述的一種足槳耦合驅動的兩棲多足機器人，其特征在于，所述浮力調節系統包括水泵，電磁閥，浮筒，水囊和水管；所述水泵的一端與外界連通，另一端與電磁閥連接，所述電磁閥的出口連接所述水囊，所述水囊密封在所述浮筒內。

4.如權利要求1所述的一種足槳耦合驅動的兩棲多足機器人，其特征在于，所述游泳槳單元包括游泳槳關節驅動電機、支架、搖動傳遞機構、桁架、類桁架、轉動機構、長翼片和尾翼，各關節依次串聯，由所述游泳槳關節驅動電機驅動，所述游泳槳關節驅動電機均固定在各自支架上；所述游泳槳關節驅動電機包括：游泳槳第一關節驅動電機、游泳槳第二關節驅動電機、游泳槳第三關節驅動電機及游泳槳第四關節驅動電機；所述搖動傳遞機構包括模塊片、搖動桿、固件、傳遞件、滑塊及轉動套，所述模塊片的一端與游泳槳第一關節驅動電機輸出端固聯在一起，另一端固定著所述滑塊，所述轉動套插入并固定在所述下結構板上，所述轉動機構包括所述搖動桿和傳遞件；所述搖動桿和所述傳遞件分別從所述轉動套的兩端插入，并連接在一起，所述傳遞件固定在所述桁架上。

5.如權利要求4所述的一種足槳耦合驅動的兩棲多足機器人，其特征在于，所述游泳槳第一關節驅動電機經由所述支架固定在所述下結構板上；所述游泳槳第二關節驅動電機的輸出軸與模塊圓盤固連，并安裝在所述桁架上，另一端則套入軸承行形成轉動副；所述游泳槳第三關節驅動電機和所述游泳槳第二關節驅動電機的輸出軸垂直布置，兩者通過各自的支架連接在一起，所述游泳槳第三關節驅動電機輸出端經由所述模塊圓盤和所述類桁架固連，另一端通過軸承形成轉動副；在所述類桁架上固定著所述游泳槳第四關節驅動電機，其輸出端和模塊臂固連在一起，所述模塊臂的兩端各連接一根連桿，所述連桿的另一端與尾翼形成鉸鏈，所述類桁架與長翼片連接在一起，所述長翼片的末端與所述尾翼經由插入的軸承形成轉動副。

6.如權利要求1所述的一種足槳耦合驅動的兩棲多足機器人，其特征在于，所述的步行足單元包括步行足關節、步行足關節驅動電機、支架及脛節片；所述步行足關節驅動電機，支架和脛節片固定在一起；所述步行足關節包括步行足第一關節、步行足第二關節及步行足第三關節，并依次串聯而成，各關節由步行足關節驅動電機驅動；所述步行足關節驅動電機包括步行足第一關節驅動電機、步行足第二關節驅動電機及步行足第三關節驅動電機；所述步行足關節驅動電機均固定在各自的支架上。

7.如權利要求6所述的一種足槳耦合驅動的兩棲多足機器人，其特征在于，所述步行足第一關節驅動電機通過模塊圓盤與所述上結構板連接，所述支架和所述下結構板之間添加墊片；所述步行足第二關節驅動電機輸出軸和所述步行足第一關節驅動電機輸出軸垂直布置，二者通過各自的支架連接在一起；所述步行足第三關節驅動電機和所述步行足第二關節驅動電機輸出軸平行布置，二者并通過兩側的股節片連接在一起，所述步行足第三關節驅動電機的輸出端與模塊圓盤固連在一起，所述模塊圓盤與所述股節片相連。