[發(fā)明專利]基于CMAC與PID的參量聲源并行控制方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201510091044.4
• 申請日: 2015-03-01
• 公開（公告）號: CN104698851A
• 公開（公告）日: 2015-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市波奇智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.基于CMAC與PID的參量聲源并行控制方法，該方法主要包括以下設(shè)計步驟：

CMAC與PID復(fù)合控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計，并設(shè)定CMAC為前饋控制模式；

復(fù)合控制系統(tǒng)中PID模塊設(shè)計，包括PID控制模式選擇以及相應(yīng)三個控制參數(shù)的設(shè)計；

復(fù)合控制系統(tǒng)中CMAC網(wǎng)絡(luò)設(shè)計，包括網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)確定以及網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)算法的設(shè)計。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的參量聲源并行控制方法，其特征在于CMAC與PID復(fù)合控制的結(jié)構(gòu)設(shè)計為：CMAC采用前饋控制方法，復(fù)合控制系統(tǒng)由CMAC網(wǎng)絡(luò)和PID模塊并行構(gòu)成，PID提供一部分控制量，CMAC產(chǎn)生另一部分控制量，兩部分控制量之和對串接在后面的參量聲源（被控系統(tǒng)）進行控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的參量聲源并行控制方法，其特征在于，所述的復(fù)合控制系統(tǒng)中PID模塊設(shè)計步驟保括：

①根據(jù)參量聲源特性設(shè)定PID模塊的三個控制參數(shù)，分別是比例放大系數(shù)???????????????????????????????????????????????、積分放大系數(shù)及微分放大系數(shù)?；

②采用增量PID控制方法，PID模塊的控制輸出增量為：

。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的參量聲源并行控制方法，其特征在于，所述的CMAC網(wǎng)絡(luò)設(shè)計的包括如下步驟：

①首先確定虛擬存儲空間以及實際存儲空間的容量；

②對CMAC網(wǎng)絡(luò)進行量化，此步驟也可稱為虛擬映射，主要完成輸入空間到虛擬存儲器的映射；

③采用雜散編碼技術(shù)，完成虛擬存儲空間到實際存儲空間的映射；

④計算CMAC網(wǎng)絡(luò)輸出，每個單元中存放著相應(yīng)權(quán)值，將實際存儲器空間中的所有連接權(quán)相加，所得到和就是CMAC網(wǎng)絡(luò)的輸出。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的參量聲源并行控制方法，其特征在于，所述的CMAC網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)算法的主要步驟包括：

①由PID模塊得到第k個控制周期的控制輸出量；

②由CMAC網(wǎng)絡(luò)得到第k個控制周期的控制輸出量；

③計算總控制輸出量u，它是PID模塊與CMAC網(wǎng)絡(luò)輸出之和:；

④通過設(shè)定CMAC網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)速率以及慣性量，并利用學(xué)習(xí)算法實時對CMAC網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值進行調(diào)節(jié)，這樣就可以計算出下一控制周期的權(quán)值；

⑤令k=k+1，并返回至上面第1步進行循環(huán)運算；

⑥當(dāng)總控制量主要有CMAC網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生時，此時CMAC網(wǎng)絡(luò)動態(tài)逼近參量聲源系統(tǒng)的逆模型。