[發明專利]基于CMAC與PID的參量聲源并行控制方法

在審

• 申請號: 201510091044.4
• 申請日: 2015-03-01
• 公開（公告）號: CN104698851A
• 公開（公告）日: 2015-06-10
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳市波奇智能系統有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.基于CMAC與PID的參量聲源并行控制方法，該方法主要包括以下設計步驟：

CMAC與PID復合控制系統的結構設計，并設定CMAC為前饋控制模式；

復合控制系統中PID模塊設計，包括PID控制模式選擇以及相應三個控制參數的設計；

復合控制系統中CMAC網絡設計，包括網絡結構確定以及網絡學習算法的設計。

2.根據權利要求1所述的參量聲源并行控制方法，其特征在于CMAC與PID復合控制的結構設計為：CMAC采用前饋控制方法，復合控制系統由CMAC網絡和PID模塊并行構成，PID提供一部分控制量，CMAC產生另一部分控制量，兩部分控制量之和對串接在后面的參量聲源（被控系統）進行控制。

3.根據權利要求1所述的參量聲源并行控制方法，其特征在于，所述的復合控制系統中PID模塊設計步驟保括：

①根據參量聲源特性設定PID模塊的三個控制參數，分別是比例放大系數???????????????????????????????????????????????、積分放大系數及微分放大系數?；

②采用增量PID控制方法，PID模塊的控制輸出增量為：

。

4.根據權利要求1所述的參量聲源并行控制方法，其特征在于，所述的CMAC網絡設計的包括如下步驟：

①首先確定虛擬存儲空間以及實際存儲空間的容量；

②對CMAC網絡進行量化，此步驟也可稱為虛擬映射，主要完成輸入空間到虛擬存儲器的映射；

③采用雜散編碼技術，完成虛擬存儲空間到實際存儲空間的映射；

④計算CMAC網絡輸出，每個單元中存放著相應權值，將實際存儲器空間中的所有連接權相加，所得到和就是CMAC網絡的輸出。

5.根據權利要求1所述的參量聲源并行控制方法，其特征在于，所述的CMAC網絡學習算法的主要步驟包括：

①由PID模塊得到第k個控制周期的控制輸出量；

②由CMAC網絡得到第k個控制周期的控制輸出量；

③計算總控制輸出量u，它是PID模塊與CMAC網絡輸出之和:；

④通過設定CMAC網絡學習速率以及慣性量，并利用學習算法實時對CMAC網絡的權值進行調節，這樣就可以計算出下一控制周期的權值；

⑤令k=k+1，并返回至上面第1步進行循環運算；

⑥當總控制量主要有CMAC網絡產生時，此時CMAC網絡動態逼近參量聲源系統的逆模型。