[發明專利]一種蘋果采摘機械手

在審

• 申請號: 201510087648.1
• 申請日: 2015-02-26
• 公開（公告）號: CN104663138A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 史穎剛;汪鵬鵬;劉利;康婷;李汝春;郭陽;張凱利;郭嬌嬌;王君宇
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J9/06;B25J17/00;B25J9/04;B25J15/08
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.一種蘋果采摘機械手，包括末端執行器（7），其特征在于，所述末端執行器（7）通過腕關節翻滾電機（18）、齒條（20）與手腕（6）連接，所述手腕（6）通過腕關節偏轉電機（15）、腕關節偏轉軸（16）與小臂（5）連接，所述小臂（5）通過肘關節軸（11）、肘關節電機（12）與大臂（4）相連，所述大臂（4）通過肩關節軸（26）、肩關節端蓋（27）、肩關節電機（22）與立柱（3）連接，所述立柱（3）通過凸臺（2）、腰關節大齒輪（25）、腰關節小齒輪（24）、腰關節電機（8）與底座（1）連接；所述腰關節電機（8）固定在底座（1）上，通過腰關節小齒輪（24）、腰關節大齒輪（25）的嚙合，帶動立柱（3）轉動；

所述肩關節電機（22）固定在立柱（3）上；?

所述肘關節電機（12）固定在大臂（4）上；

所述腕關節偏轉電機（15）固定在小臂（5）上。

2.根據權利要求1所述的蘋果采摘機械手，其特征在于，所述末端執行器（7）包括齒輪（702），所述齒輪（702）固定在齒輪固定板（701）上，所述齒輪固定板（701）由固定板螺釘（704）固定在手爪支架（708）上，所述手爪支架（708），通過左銷（7101）、右銷（7102）分別與左杠桿（7121）、右杠桿（7122）的中部連接，所述左杠桿（7121）、右杠桿（7122）上部通過鉚釘（707）與連接板（706）連接，下部分別通過左手爪螺釘（7131）、右手爪螺釘（7132）與左手爪（7111）、右手爪（7112）相連；所述連接板（706）上部通過連接板螺釘（705）與齒條（20）端部固連；所述齒條（20）中部與齒輪（702）嚙合，上部與手腕（6）、腕關節翻滾電機（18）連接；所述左手爪（7111）、右手爪（7112）呈上寬下窄梯形，且相向對稱放置，內側分別粘接左橡膠墊（7121）、右橡膠墊（7122）。

3.根據權利要求1所述的蘋果采摘機械手，其特征在于，所述末端執行器（7），包括夾緊電機（703），所述夾緊電機（703）通過齒條（20）驅動齒輪（702）連接。

4.?根據權利要求1所述的蘋果采摘機械手，其特征是：所述末端執行器（7）的左杠桿（7121）、右杠桿（7122）中開設有滑槽，左銷（7101）、右銷（7102），分別插在滑槽里并與手爪支架（708）固連。