[發明專利]基于車載毫米波雷達的前方物體運動狀態估計及分類方法

有效

• 申請號: 201510085048.1
• 申請日: 2015-02-17
• 公開（公告）號: CN104635233B
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 郭健;范達;于泳
• 申請（專利權）人: 蘇州安智汽車零部件有限公司
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司32206
• 代理人: 呂書桁

1.基于車載毫米波雷達的前方物體運動狀態分類方法，其特征在于：在前方物體運動狀態估計的基礎上，根據前方物體運動信息，依據所指定的運動狀態劃分速度閾值和運動狀態轉換規則進行分類，所述前方物體運動狀態根據現有及歷史運動狀態特定分為未分類、靜止、同向運動、相向運動、停止但之前同向運動和停止但之前相向運動幾種：

Ⅳ、通過定義如下速度閾值，將前方物體運動狀態進行分類：

V_t—當前方物體車速等于或高于該閾值時，前方物體被認為是同向運動，該閾值通過下式在每個循環中被動態更新：

V_t＝V_minmoving+V_ego*k₁+a_ego*k₂，其中，V_minmoving為本車速度較低時本車被認為處于行駛狀態的速度閾值，V_ego為當前時刻本車速度，a_ego為當前時刻本車加速度，k₁和k₂為需要通過實車調試所確定的權值；

V_x—當前方物體車速等于或低于該閾值時，前方物體被認為是相向運動，該閾值被設置為靜態參數，當前值為-3m/s；

當前方物體車速在V_t與V_x之間時，其運動狀態是靜止或停止的進一步判斷需要根據該前方物體的歷史運動狀態進行；

Ⅴ、對前方物體運動狀態分類與運動狀態之間的轉換制定相應規則，各狀態之間只能按該規則進行狀態轉換：

i)、未分類→靜止、同向運動、相向運動，如果三個循環內前方物體速度在范圍內且前方物體速度能被穩定測量，則能實現該運動狀態轉換；

ii)、同向運動→停止但之前同向運動，前方物體速度連續兩個循環內都在0附近，則能實現該運動狀態轉換；

iii)、靜止、停止但之前同向運動、停止但之前相向運動→同向運動、相向運動，連續三個循環前方物體速度大于0，則能實現該運動狀態轉換。