[發明專利]起重機輔助爬坡控制方法、控制系統及輔助爬坡系統

有效

• 申請號: 201510083971.1
• 申請日: 2015-02-16
• 公開（公告）號: CN104590018B
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 東權;肖云博;張鑫;王帥
• 申請（專利權）人: 徐州重型機械有限公司
• 主分類號: B60K25/00
• 分類號: B60K25/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 顏鏑

1.一種起重機輔助爬坡控制方法，其特征在于，包括：

當接收到主動充能指令時，根據油門踏板狀態、檔位狀態和蓄能器(3)的當前壓力值，使二次元件(2)對所述蓄能器(3)進行主動充能，以備爬坡時使用；以及當接收到能量釋放指令時，根據所述油門踏板狀態和所述檔位狀態，使所述蓄能器(3)對存儲的液壓能進行釋放，以輔助發動機(1)進行驅動；

其中，所述根據油門踏板狀態、檔位狀態和蓄能器(3)的當前壓力值，使二次元件(2)對所述蓄能器(3)進行主動充能的步驟具體包括：根據所述油門踏板狀態、所述檔位狀態和所述蓄能器(3)的當前壓力值，計算出當前檔位狀態下所述二次元件(2)的主動充能排量需求值；以及根據所述主動充能排量的需求值，換算出所述二次元件(2)實際所需的控制信號；

其中，所述計算出當前檔位狀態下所述二次元件(2)的主動充能排量需求值的步驟包括：

判斷所述檔位狀態及所述蓄能器(3)當前所處的充能階段；

如果當前檔位狀態為前進檔，且所述蓄能器(3)處于正常充能階段，則根據所述油門踏板狀態、所述檔位狀態和所述蓄能器(3)的當前壓力值，計算出第一排量值，作為所述主動充能排量需求值；

如果所述檔位狀態為前進檔，且所述蓄能器(3)處于緩沖充能階段，則根據所述油門踏板狀態、所述檔位狀態和所述蓄能器(3)的當前壓力值，計算出第一排量值，并乘以壓力緩沖系數，將計算結果作為所述主動充能排量需求值；

如果所述檔位狀態為空檔，且所述蓄能器(3)處于正常充能階段，則將所述蓄能器(3)的排量最大值作為所述主動充能排量需求值；

如果所述檔位狀態為空檔，且所述蓄能器(3)處于緩沖充能階段，則將所述蓄能器(3)的排量最大值乘以所述壓力緩沖系數的計算結果作為所述主動充能排量需求值。

2.根據權利要求1所述的起重機輔助爬坡控制方法，其特征在于，在接收到所述主動充能指令之前，還包括：

判斷當前能量狀態是否滿足實際爬坡工況，如果不滿足則發送主動充能指令，否則不發送主動充能指令。

3.根據權利要求1所述的起重機輔助爬坡控制方法，其特征在于，在接收到所述主動充能指令之前，還包括：

根據采集到的所述蓄能器(3)的當前壓力值，計算出當前能量狀態下所能爬坡的角度值；

對所述角度值和/或所述蓄能器(3)的當前壓力值進行顯示。

4.根據權利要求1所述的起重機輔助爬坡控制方法，其特征在于，在接收到所述主動充能指令之前，還包括：

判斷所述二次元件(2)的轉速是否小于預設的最大允許轉速值，如果是則開始主動充能，否則結束主動充能。

5.根據權利要求1所述的起重機輔助爬坡控制方法，其特征在于，所述根據油門踏板狀態、檔位狀態和蓄能器(3)的當前壓力值，使二次元件(2)對所述蓄能器(3)進行主動充能的步驟還包括：

對所述蓄能器(3)的壓力狀態進行檢測，如果檢測到所述蓄能器(3)的當前壓力值達到預設的最大允許壓力值，則結束主動充能過程。

6.根據權利要求1所述的起重機輔助爬坡控制方法，其特征在于，計算出當前檔位狀態下所述二次元件(2)的主動充能排量需求值的步驟之前，還包括：

采集所述油門踏板狀態、所述檔位狀態和所述蓄能器(3)的當前壓力值所對應的信號。

7.根據權利要求1所述的起重機輔助爬坡控制方法，其特征在于，所述壓力緩沖系數根據所述蓄能器(3)的當前壓力值、所述蓄能器(3)的最小壓力值和所述蓄能器(3)的預設緩沖壓力值計算得到。

8.根據權利要求1所述的起重機輔助爬坡控制方法，其特征在于，所述判斷所述蓄能器(3)當前所處的充能階段的操作具體為：

將所述蓄能器(3)的當前壓力值與所述蓄能器(3)的預設緩沖壓力值進行比較，如果所述蓄能器(3)的當前壓力值低于所述預設緩沖壓力值，則確定為所述正常充能階段，否則確定為所述緩沖充能階段。

9.根據權利要求1所述的起重機輔助爬坡控制方法，其特征在于，所述根據所述主動充能排量的需求值，換算出所述二次元件(2)實際所需的控制信號的步驟中：

所述二次元件(2)實際所需的控制信號為PWM信號，所述PWM信號通過所述主動充能排量的需求值換算得出。