[發明專利]計算設備和方法

在審

• 申請號: 201510083332.5
• 申請日: 2015-02-16
• 公開（公告）號: CN104864821A
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發明（設計）人: 伊藤聰
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 李曉芳

1.一種計算設備，包括：

獲取單元，其獲取作為代表物體的形狀的點的集合的點云數據；

提取器，其從所述點云數據中提取關注點；

計算器，其計算所述關注點和位于所述關注點附近的一個或多個相鄰點的每個相鄰點之間的距離，計算代表所述關注點和所述一個或多個相鄰點的每個相鄰點之間的關系而不是距離的關系信息，對于所述一個或多個相鄰點計算所述距離和所述關系信息之間的同現頻率，并且將所述同現頻率確定為所述關注點的描述符；以及

輸出單元，其輸出所述描述符。

2.如權利要求1所述的計算設備，其中所述計算器對于每個相鄰點計算多種類型的關系信息，對于相同類型的每段關系信息計算同現頻率，并且將所述多種類型的同現頻率確定為所述描述符。

3.如權利要求1所述的計算設備，其中所述關系信息是基于在從所述關注點到所述相鄰點的位移向量與所述相鄰點處的法向量之間形成的角度的量。

4.如權利要求1所述的計算設備，其中所述關系信息是所述關注點的特征量和所述相鄰點的特征量之間的相似度或不相似度。

5.如權利要求4所述的計算設備，其中所述特征量是法向量。

6.如權利要求1所述的計算設備，其中

所述獲取單元獲取第一點云數據和第二點云數據作為所述點云數據，

所述提取器從所述第一點云數據中提取三個或更多個第一關注點，以及從所述第二點云數據中提取三個或更多個第二關注點，

所述計算器對于每個第一關注點計算第一描述符作為所述描述符，并且對于每個第二關注點計算第二描述符作為所述描述符，以及

所述計算設備還包括：

關聯單元，其使用所述三個或更多個第一描述符和所述三個或更多個第二描述符以將所述三個或更多個第一關注點與所述三個或更多個第二關注點關聯；以及

估計器，其使用這樣彼此關聯的三對或更多對第一關注點和第二關注點，以估計關于從所述第一點云數據的坐標系到所述第二點云數據的坐標系的坐標轉換的信息，以及

所述輸出單元輸出所述關于坐標轉換的信息。

7.如權利要求6所述的計算設備，其中關聯單元計算三個或更多個第一描述符的每個與三個或更多個第二描述符的每個之間的不相似度，以將三個或更多個第一關注點與所述三個或更多個第二關注點關聯。

8.如權利要求6所述的計算設備，還包括更新單元，其更新所述關于坐標轉換的信息，以減小所述第一點云數據和所述第二點云數據之間的對齊誤差，其中

所述輸出單元輸出這樣更新的關于坐標轉換的信息。

9.如權利要求8所述的計算設備，還包括：

顯示器，其顯示通過使用這樣估計的關于坐標轉換的信息對齊的第一點云數據和第二點云數據；

確定單元，其確定是否重新對所述關于坐標轉換的信息進行估計；以及

改變單元，其在所述確定單元確定要重新對所述關于坐標轉換的信息進行估計時，改變在所述提取器、所述計算器、所述關聯單元、所述估計器、和所述更新單元中的至少一個中使用的參數。

10.一種計算方法，包括：

獲取作為代表物體的形狀的點的集合的點云數據；

從所述點云數據中提取關注點；

計算所述關注點和位于所述關注點附近的一個或多個相鄰點的每個相鄰點之間的距離，計算代表所述關注點和所述一個或多個相鄰點的每個相鄰點之間的關系而不是距離的關系信息，對于所述一個或多個相鄰點計算所述距離和所述關系信息之間的同現頻率，并且將所述同現頻率確定為所述關注點的描述符；

輸出所述描述符。