[發明專利]汽車測速裝置及車速測控方法

有效

• 申請號: 201510082854.3
• 申請日: 2015-02-13
• 公開（公告）號: CN104764897B
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 劉富豪;張海濤;田新利
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院
• 主分類號: G01P3/00
• 分類號: G01P3/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種汽車測速裝置的車速測量方法，所述汽車測速裝置安裝在四輪汽車上，包括車速控制器(1)、安裝在汽車兩個前輪上用于測量車輪偏轉角度的車輪偏角測量儀(2)、安裝在汽車兩個前輪上用于測量車輪速度的車輪速度測量儀(3)，所述車輪偏角測量儀及車輪速度測量儀均與車速控制器電連接，其特征在于包括以下步驟：

A、獲取四輪汽車的固有參數，汽車固有參數包括汽車的軸距2b、汽車的輪距2a；實時測量左前輪偏角θ₁和左前輪速度v₁，右前輪偏角θ₂和右前輪速度v₂，則汽車四輪的中心點G與左右兩側前輪和后輪軸心連線的距離均為a，中心點G與前輪軸心線或后輪軸心線的距離均為b；

B、測定汽車前輪的偏角及偏轉方向，當左右前輪的偏角平均值小于2.5度時，汽車中心點處的車速按汽車左前輪速度v₁與右前輪速度v₂的平均值確定；當左右前輪的偏角平均值大于等于2.5度時，根據汽車轉向狀態并分別以左前輪和右前輪為基準計算汽車中心點處的速度；

C、以左前輪為基準計算汽車中心處的速度v_G1：

①、計算左前輪與瞬心O的距離r1計算公式為：

r1=2bsin(θ1);]]>

②、計算汽車中心點G、瞬心O與后輪軸心線之間形成的中心角θ_G，計算公式為：

其中汽車左轉時，i＝1，汽車右轉時，i＝-1；

③、計算瞬心O與中心點G的距離r_G,計算公式為：

rG=bsin(θG);]]>

④、計算汽車中心點處的速度v_G1，計算公式為：

vG1=v1r1·rG;]]>

D、以右前輪為基準計算汽車中心處的速度v^G2：

①、計算右前輪與瞬心O的距離r₂，計算公式為：

r2=2bsin(θ2);]]>

②、計算汽車中心點G、瞬心O與后輪軸心線之間形成的中心角θ_G，計算公式為：

其中汽車左轉時，i＝1，汽車右轉時，i＝-1；

③、計算瞬心O與中心點G的距離r_G,計算公式為：

rG=bsin(θG);]]>

④、計算汽車中心點處的速度v_G2，計算公式為：

vG2=v2r2·rG;]]>

E、計算汽車轉向時的中心點處平均車速v_G為：

vG=vG1+vG22.]]>