[發明專利]自動制孔末端執行器的電動和彈簧耦合壓力腳及控制方法

有效

• 申請號: 201510081804.3
• 申請日: 2015-02-15
• 公開（公告）號: CN104647111B
• 公開（公告）日: 2017-01-04
• 發明（設計）人: 田威;廖文和;向勇;張旋;韋世峰;張霖;王麗鋒;袁磊;余斌;張斌斌
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學;江西洪都航空工業集團有限責任公司
• 主分類號: B23Q5/40
• 分類號: B23Q5/40;B23Q5/36;B23Q3/00
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司32252
• 代理人: 戴朝榮

1.一種自動制孔末端執行器的電動和彈簧耦合壓力腳，安裝在主軸底板上，主軸底板上安裝制孔主軸，主軸底板安裝在末端執行器的內部十字滑臺上，制孔主軸隨主軸底板在十字滑臺上的運動而進給，其特征在于：壓力腳包括壓力腳本體、壓力腳伺服系統，壓力腳本體通過壓力腳連接座連接壓力腳基座，壓力腳連接座通過第一滑塊安裝在主軸底板上的導軌上；壓力腳伺服系統包括伺服電機、控制伺服電機的上位機，上位機安裝在末端執行器控制器上，伺服電機驅動滾珠絲杠，絲桿上固定絲桿連接板，絲桿兩側對稱布置彈簧，彈簧安裝在絲桿連接板底部，彈簧與壓力腳本體連接，絲桿連接板通過第二滑塊安裝在導軌上，第二滑塊與第一滑塊共用一個導軌，第二滑塊位于第一滑塊上方。

2.根據權利要求1所述的自動制孔末端執行器的電動和彈簧耦合壓力腳，其特征在于：所述連接板底部的彈簧共兩個，縱向對稱分布。

3.根據權利要求1所述的自動制孔末端執行器的電動和彈簧耦合壓力腳，其特征在于：壓力腳連接座上設有排屑管路，排屑管路連接真空旁路吸屑單元。

4.一種自動制孔末端執行器的電動和彈簧耦合壓力腳的控制方法，其特征在于包括如下步驟：

1)壓力腳進給：末端執行器制孔主軸到達待加工孔位，伺服電機接收上位機發出的信號，開始正轉，驅動滾珠絲杠，絲桿連接板帶動第二滑塊沿導軌位移，推動彈簧進而帶動壓力腳本體與制孔主軸相對運動，壓力腳本體接觸工件后，伺服電機繼續進給，壓縮彈簧，壓緊力達到預設壓緊力值時，伺服電機停止工作；

2)制孔主軸進給：壓力腳進給結束后，制孔主軸跟隨十字滑臺開始進給，同時啟動伺服電機反轉，上位機控制伺服電機與制孔主軸的進給電機反相同步，保持制孔時壓緊力不變；

3)制孔完成后，制孔主軸退出孔外后停轉并退回原位，伺服電機繼續反轉，壓力腳本體返回初始位置，等待下一孔位的加工。