[發(fā)明專利]一種多功能鉆鉚執(zhí)行器及其工作方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510081351.4
• 申請日: 2015-02-15
• 公開（公告）號: CN104708322B
• 公開（公告）日: 2017-03-29
• 發(fā)明（設計）人: 田威;廖文和;韓鋒;張旋;焦嘉琛;張霖
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B23P23/02
• 分類號: B23P23/02
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司32252
• 代理人: 戴朝榮

1.一種多功能鉆鉚執(zhí)行器，其特征是：包括集成化的制孔锪窩模塊(1)、工位轉換模塊(2)、插釘模塊(3)、鉚接模塊(4)、法向檢測模塊(5)、壓力腳模塊(6)以及基準檢測模塊(7)，其中，

所述的基準檢測模塊(7)用于檢測并識別產品上的高精度基準孔，獲取基準孔圓心的坐標，并與預期坐標進行比較，得出位置誤差，從而對待加工孔的位置進行修正；

所述的法向檢測模塊(5)包括數個激光位移傳感器(51)，所述的激光位移傳感器以刀具軸線為中心軸安置，發(fā)射激光束到蒙皮表面，檢測待加工孔局部微小區(qū)域的刀尖點與孔位實際法向的偏差，計算鉆鉚執(zhí)行器末端位姿需要調整的角度，進行法向調姿使最終刀尖點與孔位法向偏差在規(guī)定范圍內，

所述的壓力腳模塊(6)用于在鉆孔之前壓緊工件；

所述的制孔與锪窩模塊(1)用于在工件上制孔與锪窩；

所述的工位轉換模塊(2)用于改變鉆鉚執(zhí)行器空間位置，在制孔與锪窩模塊(1)完成工作后將鉚接模塊(4)轉換至制孔與锪窩模塊(1)所在位置，并將制孔與锪窩模塊(1)移開；

所述的插釘模塊(3)用于將鉚釘送入鉚接模塊(4)中；

所述的鉚接模塊(4)用于將鉚釘鉚接在工件上的鉆孔中。

2.根據權利要求1所述的一種多功能鉆鉚執(zhí)行器，其特征是：所述的壓力腳模塊(6)包括壓力腳電機(61)、直線導軌(62)、導軌滑塊(63)、第一絲桿連接板(64)、壓力腳氣缸(65)、排屑管路(66)、滾動軸承(67)、第二絲桿連接板(68)以及吸管支架(69)，所述的壓力腳電機(61)與絲桿連接，絲桿穿過第一絲桿連接板(64)，所述的壓力腳氣缸(65)固定在第一絲桿連接板(64)上，所述的壓力腳氣缸(65)輸出端連接第二絲桿連接板(68)，所述的壓力腳氣缸(65)能推動第二絲桿連接板(68)相對于直線導軌(62)滑動，所述的滾動軸承(67)設置在壓力腳氣缸(65)輸出端和第二絲桿連接板(68)之間，可以使壓力腳氣缸(65)輸出端和第二絲桿連接板(68)進行微小轉動，使壓力腳模塊(6)下端與工件表面完全貼合，所述的排屑管路(66)固定在吸管支架(69)上用于鉆孔后的廢渣排泄。

3.根據權利要求2所述的一種多功能鉆鉚執(zhí)行器，其特征是：所述的制孔與锪窩模塊(1)包括長度計量計(11)、法蘭盤(12)、脫刀氣缸(13)、制孔電機(14)以及主軸底板(15)，所述的制孔與锪窩模塊(1)主體部分能在主軸底板(15)上前后滑動，所述的法蘭盤(12)前端固定刀具，所述的脫刀氣缸(13)能驅動制孔與锪窩模塊(1)移除刀具；所述的制孔電機(14)為制孔與锪窩提供動力，長度計量計(11)用來精確檢測主軸進給量并反饋至控制單元，精確控制主軸锪窩進給量。

4.根據權利要求3所述的一種多功能鉆鉚執(zhí)行器，其特征是：所述的工位轉換模塊(2)包括轉換滑塊(21)、轉換導軌(22)、伺服電機(23)、鉚接底板(24)以及主軸底板(25)，所述的鉚接底板(24)與主軸底板(25)都與轉換滑塊(21)剛性連接，從而整個鉆鉚執(zhí)行器末端部分可附隨轉換滑塊(21)在轉換導軌(22)上運動。

5.根據權利要求4所述的一種多功能鉆鉚執(zhí)行器，其特征是：所述的鉚接模塊(4)包括送釘管路(41)、送釘氣缸(42)、夾釘氣爪(43)和鉚槍(44)，所述的插釘模塊(3)壓縮氣體將鉚釘通過送釘管路(41)輸送至夾釘氣爪(43)處，夾釘氣爪(43)將鉚釘夾住，夾釘氣爪(4)在送釘氣缸(42)驅動下移至鉚槍(44)位置，使鉚釘軸線與鉚槍(44)軸線重合，鉚槍(44)進給將鉚釘鉚接在工件上的鉆孔中。

6.根據權利要求5所述的一種多功能鉆鉚執(zhí)行器，其特征是：還包括換刀模塊，所述的換刀模塊包括：內存刀具的刀庫，所述的刀庫包括換刀氣缸(81)，換刀氣缸支座(82)，所述的換刀氣缸(81)能將刀庫內的刀具安裝在法蘭盤(12)前端。