[發(fā)明專利]基于多源逆透視圖像無縫拼接的車道線識別方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510081267.2
• 申請日: 2015-02-15
• 公開（公告）號: CN104951790B
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁家政;劉宏哲;鮑泓;鄭永榮
• 申請（專利權(quán)）人: 北京聯(lián)合大學(xué)
• 主分類號: G06K9/60
• 分類號: G06K9/60
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11203
• 代理人: 劉萍

1.基于多源逆透視圖像無縫拼接的車道線識別方法，其特征在于包含下述步驟：

步驟1：傳感器的安裝；

步驟1-1：分別在車輛左右的倒車鏡下方各安裝一個(gè)單目攝像機(jī)，攝像機(jī)的鏡頭沖向前下方；

步驟1-2：在車輛內(nèi)后視鏡的正下方安裝一個(gè)單目攝像機(jī)并與車體的縱向坐標(biāo)軸平行；

步驟2：逆透視變換標(biāo)定；

步驟2-1：對中間的攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，要求逆透視變換后的鳥瞰圖的視野橫軸寬度是車輛的寬度，視野縱軸寬度的范圍是1000cm--2000cm；

步驟2-2：對右攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，要求逆透視變換后的鳥瞰圖是個(gè)倒直角梯形，視野下端橫軸寬度的范圍是150cm--250cm，視野縱軸寬度的范圍是1000cm--2500cm；所述的視野橫軸寬度的范圍是指車輛右側(cè)前后車輪外側(cè)連線以右的視野范圍；所述的視野縱軸寬度的范圍是指車輛前方的視野范圍,其范圍最遠(yuǎn)端要求與中間攝像機(jī)的縱軸寬度一致；

步驟2-3：對左攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，要求逆透視變換后的鳥瞰圖是個(gè)倒直角梯形，視野下端橫軸寬度的范圍是150cm--250cm，縱軸寬度的范圍是1000cm--2500cm；所述的視野橫軸寬度的范圍是指車輛左側(cè)前后車輪外側(cè)連線以左的視野范圍；所述的視野縱軸寬度的范圍是指車輛前方的視野范圍,其范圍最遠(yuǎn)端要求與中間攝像機(jī)的縱軸寬度一致；

步驟2-2和步驟2-3的順序能任意調(diào)換；

步驟3：逆透視圖像無縫拼接；

步驟3-1：從左攝像機(jī)獲取車輛左側(cè)路面圖像L_image，先對圖像L_image進(jìn)行灰度化處理得到灰度圖像L_gray，然后對圖像L_gray進(jìn)行自適應(yīng)二值化處理得到二值化圖像L_binary，再對圖像L_binary進(jìn)行逆透視變換得到鳥瞰圖像L_bird-view；

步驟3-2：從右攝像機(jī)獲取車輛右側(cè)路面圖像R_image，先對圖像R_image進(jìn)行灰度化處理得到灰度圖像R_gray，然后對圖像R_gray進(jìn)行自適應(yīng)二值化處理得到二值化圖像R_binary，再對圖像R_binary進(jìn)行逆透視變換得到鳥瞰圖像R_bird-view；

步驟3-3：從中間攝像機(jī)獲取車輛前方路面圖像M_image，先對圖像M_image進(jìn)行灰度化處理得到灰度圖像M_gray，然后對圖像M_gray進(jìn)行自適應(yīng)二值化處理得到二值化圖像M_binary，再對圖像M_binary進(jìn)行逆透視變換得到鳥瞰圖像M_bird-view；

步驟3-1、步驟3-2和步驟3-3的順序能任意調(diào)換；

步驟3-4：將步驟3-1、步驟3-2和步驟3-3的結(jié)果進(jìn)行拼接；從左到右的順序是L_bird-view、M_bird-view、R_bird-view，得到一幅拼接的圖像Bird-view；

步驟4：車道線識別；對步驟3得到圖像Bird-view進(jìn)行閉運(yùn)算，消除拼接處車道線的斷裂；然后再根據(jù)車道線的寬度對圖像進(jìn)行濾波，將不符合車道線寬度特征的線段過濾掉；再對圖像進(jìn)行線性擬合，計(jì)算擬合后線段的長度，根據(jù)車道線虛線段長度進(jìn)行濾波，一般虛線車道線的最短長度是2米，將小于2米的線段過濾掉；然后再計(jì)算線段間的垂直距離，根據(jù)車道寬度進(jìn)行濾波，城市道路的車道寬度范圍在300cm--375cm，垂直距離在其范圍內(nèi)則認(rèn)為是相鄰的兩條車道線。