[發明專利]用于選擇位于其主車輛的行駛路徑中的前車的車載設備

有效

• 申請號: 201510079641.5
• 申請日: 2015-02-13
• 公開（公告）號: CN104843007B
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 須藤拓真;胡桃沢仁;野澤豐史
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W10/06;B60W10/18
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳煒;李德山

提供了用于選擇位于其主車輛的行駛路徑中的前車的車載設備。該車載設備檢測正行駛在設備的主車輛前方的其他車輛的相對位置，并且針對這些其他車輛中的每個車輛，得到該車輛位于與主車輛相同的行駛路徑中的可能性的值。表示主車輛的橫擺角速度的信號被用于得到上述可能性，并且該信號被濾波以排除高頻信號分量的一定范圍，其中，當判斷橫擺角速度變化過快時，加寬所排除的范圍。

技術領域

本發明涉及前車選擇設備。該設備安裝在主車輛中，并且用于選擇在相同行駛路徑中正直接行駛在主車輛前方的另一車輛。

背景技術

已知各種類型的車載設備用于識別位于安裝有該設備的車輛(主車輛)周圍的障礙物，并且特別用于選擇作為前車的障礙物。本文中所使用的術語“選擇前車”表示檢測(識別)位于主車輛的緊鄰前方且正行駛在與主車輛相同的行駛路徑(即，相同的車道)中的車輛。基于下述進行操作：將波(光波、毫米波段的電磁波等)發射至主車輛的前方區域中、檢測所產生的來自任何障礙物的反射波、以及從所檢測的障礙物中選擇前車。例如，在下文中被指定為參考文獻1的日本專利公布2001-283391中描述了這樣的設備。從這樣的設備獲得的結果可以被用于通過控制加速和減速來控制主車輛的行駛速度，以保持所需要的距前車的間隔距離。在本文中，將這樣的功能稱為“車輛跟隨控制”。

參考文獻1還描述了計算在下文中被稱為“主車輛路徑可能性”的可能性的方法。其是在已經檢測到另一車輛時，該另一車輛正沿與主車輛相同的行駛路徑移動的估計可能性。在逐個時間點處計算主車輛路徑可能性的值，其中每個計算基于該時間的主車輛的行駛路徑的估計曲率以及其他車輛相對于主車輛的檢測位置。

基于主車輛的橫擺角速度和行駛速度來估計主車輛的行駛路徑的曲率。只要針對另一車輛獲得的主車輛路徑可能性在預定閾值以上，就將該另一車輛選擇為前車。

然而，在一些情況下，橫擺角速度可能例如由于道路表面的不平整(隆起和凹陷)或道路的形狀的變化或者由于其他車輛的行為對主車輛的駕駛者的影響等而以不穩定的方式波動，從而引起駕駛者以不穩定的方式急速改變轉向角的轉向操作。橫擺角速度的這樣的急速變化對應于與所需要的(預期的)行駛路徑無關的、車輛的前進方向交替地向右側和向左側的突然變化。由于橫擺角速度的波動，主車輛的估計行駛半徑(即，如基于橫擺角速度和行駛速度的檢測值所計算的、相繼獲得的行駛路徑的曲率的值所指示的)將會變得不穩定。從而，可能會錯誤地取消對前車的選擇，或者可能會將正行駛在與主車輛的車道相鄰的車道中的車輛錯誤地選擇為前車。

在這樣的情況下，由前車選擇設備為實現車輛跟隨控制所進行的控制操作可能會引起主車輛的加速和減速的不期望變化(即，駕駛者不期望的變化)，從而導致駕駛者的焦慮感。

已知對主車輛路徑可能性的相繼計算的值應用濾波，并且將得到的濾波后的值用于估計主車輛的行駛路徑。這旨在抑制橫擺角速度的這種波動的影響。然而，這樣的方法的缺點在于，如果濾波足以實現期望效果(即，當橫擺角速度存在急速波動時，濾波用于排除主車輛路徑可能性的相繼計算的值的高頻分量的足夠寬的范圍)，則在選擇前車的時間方面以及在取消當前建立的選擇的時間方面可能發生過度延遲。

發明內容

因此，期望通過提供一種前車選擇設備來克服上述問題，該前車設備安裝在主車輛中，由此可以在適當的時間進行下述處理：選擇作為正沿相同行駛路徑直接行駛在主車輛前方的車輛的前車，或者取消這樣的選擇。

設備可應用于裝備有傳感器和轉彎運動檢測部的車輛，其中，傳感器產生表示主車輛的行駛速度的速度檢測信號，轉彎運動檢測部檢測與主車輛的轉彎運動有關的參數并且產生對應的檢測信號，諸如橫擺角速度檢測信號。前車選擇設備包括變化值計算部、目標對象檢測部、可能性計算部和選擇部。

變化值計算部計算來自轉彎運動檢測部的檢測信號的關于時間的變化的值。目標對象檢測部用于將位于主車輛的前方區域內的對象檢測為相應的目標對象，并且得到目標對象中的每個目標對象相對于主車輛的距離和方向角的逐個值。