[發明專利]圖像處理裝置、系統、圖像處理方法及圖像處理程序

在審

• 申請號: 201510076062.5
• 申請日: 2015-02-12
• 公開（公告）號: CN104915947A
• 公開（公告）日: 2015-09-16
• 發明（設計）人: 湊善久;加藤豊
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 金相允;向勇

1.一種圖像處理裝置，其特征在于，

具有：

存儲單元，其保持模型信息，該模型信息中包括表示檢測對象上的多個特征點的信息，

對應關系決定單元，其提取作為二維圖像或三維圖像的輸入圖像上所包含的多個特征點，并且決定所提取的多個特征點與所述模型信息中的多個特征點之間的對應關系，

位置推定單元，其基于所述對應關系，推定與對所述檢測對象設定的一個或多個第一位置相對應的所述輸入圖像上的一個或多個第二位置；

所述一個或多個第一位置包含于點、線或區域中。

2.如權利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于，

還具有提取單元，該提取單元從包含作為拍攝對象的所述檢測對象的模型圖像上提取多個特征點。

3.如權利要求1或2所述的圖像處理裝置，其特征在于，

所述對應關系決定單元對所述模型信息中的各特征點與從所述輸入圖像上提取的各特征點分別建立一一對應的對應關系，并且決定表示如下的二個集合之間的所述對應關系的函數，這二個集合是指，分別由相互建立了對應關系的所述模型信息中的多個特征點和從所述輸入圖像上提取的多個特征點組成的二個集合。

4.如權利要求3所述的圖像處理裝置，其特征在于，

所述對應關系決定單元使用建立有一一對應的對應關系的特征點的集合的全部或一部分，來決定表示所述對應關系的函數。

5.如權利要求4所述的圖像處理裝置，其特征在于，

所述位置推定單元根據表示預先設定的第一位置的坐標值與表示所述對應關系的函數，計算所述第二位置的坐標值。

6.如權利要求1～5中的任一項所述的圖像處理裝置，其特征在于，

還具有顯示單元，所述顯示單元，將所推定出的所述一個或多個第二位置重疊顯示在所述輸入圖像上。

7.如權利要求1～6中的任一項所述的圖像處理裝置，其特征在于，

所述位置推定單元分別推定與對所述檢測對象設定的多個所述第一位置相對應的多個第二位置；

所述圖像處理裝置還具有指令生成單元，該指令生成單元根據所述多個第二位置來生成對外部裝置的指令。

8.一種系統，其特征在于，

具有：

圖像處理裝置，

根據來自所述圖像處理裝置的輸出進行動作的機器人；

所述圖像處理裝置具有：

存儲單元，其保持模型信息，該模型信息中包括表示檢測對象上的多個特征點的信息，

對應關系決定單元，其提取作為二維圖像或三維圖像的輸入圖像上所包含的多個特征點，并且決定所提取的多個特征點與所述模型信息中的多個特征點之間的對應關系，

位置推定單元，其基于所述對應關系，推定與對所述檢測對象設定的一個或多個第一位置相對應的所述輸入圖像上的一個或多個第二位置；

所述一個或多個第一位置包含于點、線或區域中。

9.如權利要求8所述的系統，其特征在于，

所述位置推定單元分別推定與對所述檢測對象設定的多個所述第一位置相對應的多個第二位置；

所述指令生成單元根據所述多個第二位置來生成所述指令。

10.一種圖像處理方法，其特征在于，

包括：

取得模型信息的步驟，取得持模型信息，該模型信息中包括表示檢測對象上的多個特征點的信息，

決定對應關系的步驟，提取作為二維圖像或三維圖像的輸入圖像上所包含的多個特征點，并且決定所提取的多個特征點與所述模型信息中的多個特征點之間的對應關系，

推定第二位置的步驟，基于所述對應關系，推定與對所述檢測對象設定的一個或多個第一位置相對應的所述輸入圖像上的一個或多個第二位置；

所述一個或多個第一位置包含于點、線或區域中。

11.一種利用計算機執行的圖像處理程序，其特征在于，

所述圖像處理程序使所述計算機執行以下步驟：

取得模型信息的步驟，取得持模型信息，該模型信息中包括表示檢測對象上的多個特征點的信息，

決定對應關系的步驟，提取作為二維圖像或三維圖像的輸入圖像上所包含的多個特征點，并且決定所提取的多個特征點與所述模型信息中的多個特征點之間的對應關系，

推定第二位置的步驟，基于所述對應關系，推定與對所述檢測對象設定的一個或多個第一位置相對應的所述輸入圖像上的一個或多個第二位置；

所述一個或多個第一位置包含于點、線或區域中。