[發明專利]一種縱向泊車機器人

有效

• 申請號: 201510073589.2
• 申請日: 2015-02-10
• 公開（公告）號: CN104631887B
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 李罡;龍亞勝;張文德
• 申請（專利權）人: 廣州信邦智能裝備股份有限公司
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18;E04H6/24
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司11212
• 代理人: 楊立

1.一種縱向泊車機器人，包括機器人底座，所述機器人底座包括兩個平行設置的機器人側體，所述兩機器人側體通過機器人主體連接形成容納車體的U形腔，在所述機器人底座的底部、靠近四角的位置上設有使機器人底座移動的驅動輪；在所述機器人主體上設有兩個相互平行的升降機構，在所述兩個升降機構上分別設有相互平行的呈Z字形的車輪承載機構，所述兩個車輪承載機構的大部分位于所述U形腔的內部、并靠近所述機器人主體的側面，所述兩個車輪承載機構分別設有與所述機器人側體平行的車輪承載端，每個車輪承載端的一側面分別設有與其垂直的第一U形車輪支撐部件和第二U形車輪支撐部件，所述兩個第一U形車輪支撐部件的中心之間的連線與所述兩個第二U形車輪支撐部件的中心之間的連線平行；所述機器人還包括驅動所述兩車輪承載機構橫向移動的橫向伸縮機構；其特征在于，在每個車輪承載端的下方設有兩個可收放車體驅動輪；

所述可收放驅動輪包括轉向輪，所述轉向輪上設有主軸，所述主軸的頂端與所述車輪承載端鉸鏈連接，還包括收放氣缸，所述收放氣缸的兩端分別與所述主軸的中部和所述車輪承載端鉸鏈連接；或所述可收放驅動輪包括轉向輪，所述轉向輪上設有主軸，還包括第一連接桿和第二連接桿，所述第一連接桿的兩端分別與所述主軸的頂端和所述車輪承載端鉸鏈連接，所述第二連接桿的兩端分別與所述主軸的中部和所述車輪承載端鉸鏈連接；

所述第二U形車輪支撐部件與所述車輪承載端設有承載端伸縮機構；

所述承載端伸縮機構包括設置在所述車輪承載端上的直線滾柱導軌，所述直線滾柱導軌上設有承載端滑塊，所述第二U形車輪支撐部件安裝在所述承載端滑塊上，所述承載端滑塊的中心位置旋合有螺桿，所述螺桿與所述直線滾柱導軌平行；還包括承載端伺服電機，所述承載端伺服電機的轉動軸與所述螺桿連接。

2.根據權利要求1權利要求所述的縱向泊車機器人，其特征在于，所述承載端滑塊為兩個，相互平行地設置在所述直線滾柱導軌上。

3.根據權利要求1至2任一權利要求所述的縱向泊車機器人，其特征在于，所述兩個升降機構的頂端通過支撐座連接，所述橫向伸縮機構包括設置在所述支撐座上的導軌，所述導軌上設有兩個滑塊，所述兩個滑塊分別通過車輪承載座與所述車輪承載機構相連，所述兩個滑塊通過驅動機構在所述導軌上滑動。

4.根據權利要求1至2任一權利要求所述的縱向泊車機器人，其特征在于，所述機器人主體為分體結構，包括第一機器人主體和第二機器人主體，所述兩升降機構分別設置在所述第一機器人主體和所述第二機器人主體上；所述橫向伸縮機構設置在所述第一機器人主體和所述第二機器人主體之間。

5.根據權利要求3所述的縱向泊車機器人，其特征在于，所述驅動機構為齒輪齒條驅動機構，包括所述兩個滑塊上分別設置為齒條結構，所述兩個齒條結構上分別嚙合有齒輪，所述兩個齒輪分別通過伺服電機驅動。

6.根據權利要求3所述的縱向泊車機器人，其特征在于，所述驅動機構為雙活塞式雙出桿液壓缸，所述液壓缸的兩個活塞桿分別與所述兩個車輪承載座連接。