[發(fā)明專利]機器人以及固定裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510072728.X
• 申請日: 2015-02-11
• 公開（公告）號: CN104875218A
• 公開（公告）日: 2015-09-02
• 發(fā)明（設計）人: 米田敬詞
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 北京林達劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

技術領域

本發(fā)明涉及具有用于限制兩個構(gòu)件的相對旋轉(zhuǎn)運動的固定裝置的機器人以及用于限制兩個構(gòu)件的相對旋轉(zhuǎn)運動的固定裝置。

背景技術

大多垂直多關節(jié)機器人具有內(nèi)置有制動器的伺服馬達作為臂的驅(qū)動單元，在伺服馬達的驅(qū)動電流被切斷的情況下，通過使制動器自動工作，從而防止由重力造成的臂的落下。另一方面，在由于故障等原因而更換伺服馬達的情況下，需要有代替伺服馬達臨時防止臂落下的部件。在這種情況下，例如，能夠采用自上方懸吊臂的橋式吊車或自下方支承臂的任意的支承基座。

然而，垂直多關節(jié)機器人的臂克服重力而工作，因此，為了達到減輕伺服馬達的負荷的目的，有時采用使用了螺旋彈簧等的各種重力平衡裝置。在JP-A-2002-283274中例示有像這樣的重力平衡裝置。在具有重力平衡裝置的垂直多關節(jié)機器人中，在因修理或更換等目的卸下伺服馬達時，根據(jù)安裝在臂上的手、工件的重量以及臂的角度姿勢，有時臂不向下方落下反而向上方升起。其原因在于，重力平衡裝置要將臂吊起的扭矩大于臂由于重力而要落下的扭矩。預測臂會落下還是會升起未必是容易的，因此，考慮安全，有時采取限制臂的雙向的旋轉(zhuǎn)運動的措施。在這種情況下，臂例如自上方被橋式吊車等懸吊的同時、自下方被鏈滑車等拉拽。但是，伺服馬達的故障能夠在臂的所有角度姿勢下發(fā)生，因此，根據(jù)臂的角度姿勢，也有橋式吊車難以接近(日文：アクセス)的情況，也有地面上沒有鏈滑車的合適的安裝部位的情況。

與此相關，在JP-A-2002-283274中，提出了使用用于限制重力平衡裝置的軸的運動的固定夾具來固定重力平衡裝置的軸以及與該軸連結(jié)的臂的技術。但是，JP-A-2002-283274中記載的技術只能夠適用于具有重力平衡裝置的機器人，因此該技術缺乏通用性。另外，在多關節(jié)機器人中，有時設有用于限制臂的工作角度的止動件，使用該止動件來固定臂也在原理上是可能的。但是，上述止動件需要設置在臂的容許工作角度所對應的規(guī)定位置，因此，即使使用該止動件，也不能以任意角度姿勢固定臂。

謀求即使不使用橋式吊車以及鏈滑車等大規(guī)模的設備也能以任意角度姿勢固定臂的機器人以及固定裝置。

發(fā)明內(nèi)容

采用本發(fā)明的第1技術方案，提供一種機器人，該機器人包括：第1構(gòu)件和第2構(gòu)件，該第1構(gòu)件和該第2構(gòu)件以能夠繞規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸線相對旋轉(zhuǎn)的方式相連結(jié)；以及固定裝置，該固定裝置用于限制第1構(gòu)件和第2構(gòu)件的繞旋轉(zhuǎn)軸線的相對旋轉(zhuǎn)運動，該固定裝置包括：安裝部，其安裝于第1構(gòu)件；以及抵接部，其自安裝部延伸，用于與第2構(gòu)件抵接而限制相對旋轉(zhuǎn)運動，該固定裝置能夠在繞旋轉(zhuǎn)軸線的周向上無級地改變抵接部的與第2構(gòu)件抵接的抵接位置。

采用本發(fā)明的第2技術方案，提供一種機器人，在第1技術方案的基礎上，安裝部具有在周向上延伸的長孔，利用貫穿于長孔的多個螺釘而安裝于第1構(gòu)件，能夠沿著長孔的延伸方向無級地改變安裝部的向第1構(gòu)件安裝的安裝位置。

采用本發(fā)明的第3技術方案，提供一種機器人，在第1技術方案的基礎上，安裝部和抵接部由互相連結(jié)的獨立的構(gòu)件構(gòu)成，抵接部能夠相對于安裝部在朝向第2構(gòu)件的被抵接部的方向以及自被抵接部遠離的方向上無級地移動。

采用本發(fā)明第4技術方案，提供一種機器人，在第1技術方案～第3技術方案中任意一個技術方案的基礎上，該機器人包括在第2構(gòu)件的被抵接部的周向上的兩側(cè)各配置一個的一對固定裝置。

采用本發(fā)明第5技術方案，提供一種機器人，在第1技術方案～第3技術方案中任意一個技術方案的基礎上，固定裝置包括在第2構(gòu)件的被抵接部的周向上的兩側(cè)各配置一個的一對抵接部。

采用本發(fā)明的第6技術方案，提供一種機器人，在第1技術方案～第5技術方案中任意一個技術方案的基礎上，安裝部借助第3構(gòu)件安裝于第1構(gòu)件。

采用本發(fā)明的第7技術方案，提供一種固定裝置，該固定裝置用于限制具有以能夠繞規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸線相對旋轉(zhuǎn)的方式相連結(jié)的第1構(gòu)件和第2構(gòu)件的機器人的、第1構(gòu)件和第2構(gòu)件的繞旋轉(zhuǎn)軸線的相對旋轉(zhuǎn)運動，其中，該固定裝置包括：安裝部，其具有呈圓弧狀延伸的長孔，利用貫穿于上述長孔的多個螺釘而能夠安裝于第1構(gòu)件；以及抵接部，其自安裝部延伸，用于與第2構(gòu)件抵接而限制相對旋轉(zhuǎn)運動，能夠沿著長孔的延伸方向無級地改變安裝部的基于多個螺釘?shù)陌惭b位置。