[發明專利]一種可升降泊車機器人

有效

• 申請號: 201510072652.0
• 申請日: 2015-02-10
• 公開（公告）號: CN104612437B
• 公開（公告）日: 2017-06-23
• 發明（設計）人: 李罡;龍亞勝;張文德
• 申請（專利權）人: 廣州信邦智能裝備股份有限公司
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18;E04H6/24
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司11212
• 代理人: 楊立

【技術領域】

本發明涉及一種自動機器人，特別是一種可升降泊車機器人。

【背景技術】

現有大中城市的汽車保有量越來越多，泊車是一個非常大的難題，特別是中心城區停車場有限，給行車人員泊車造成非常大的困難，為了有效利用有限的停車場，需要設置立體泊車類型來提高停車場的泊車容量。

【發明內容】

本發明提供一種可升降泊車機器人，以適用于立體泊車要求，高效快速地實現泊車功能。

為了解決上述技術問題，本發明提供一種可升降泊車機器人，包括機器人底座，所述機器人底座包括兩個平行設置的機器人側體，所述兩機器人側體通過機器人主體連接形成容納車體的U形腔，在所述機器人底座的底部、靠近四角的位置上設有使機器人底座移動的驅動輪；在所述機器人主體上設有兩個相互平行的升降機構，在所述兩個述升降機構上分別設有相互平行的呈Z字形的車輪承載機構，所述升降機構為多級可伸縮升降機構。

本發明的有益效果是：由于升降機構為多級可伸縮升降機構，當車體放置在車輪承載機構，通過多級可伸縮升降機構來提升車輪承載機構的有效高度，使車體到達指定的高度位置，達到立體泊車的目的，提高了車庫的泊車容量。

進一步，多級可伸縮升降機構為三級液壓升降機構或三級絲桿升降機構或三級桅柱升降機構，所述多級可伸縮升降機構的上部向所述U形腔傾斜。

采用上述進一步方案的有益效果是：三級液壓升降機構，通過液壓缸的活塞運動，來提升或降低車輪承載機構，具有較高的穩定性，同時，具有較高的承載能力；三級絲桿升降機構，通過多級伸縮螺紋副的逐級伸縮，達到可的升降效果；三級桅柱升降機構，通過多級桅柱升降系統，升降比較平穩、安全可靠，穩固性較強；由于多級可伸縮升降機構的上部向U形腔傾斜，當升降機構承載車體向上提升時，整個車體的重心與U形腔的重心重合，使得泊車機器人在升降過程中保持平穩。

進一步，所述兩車輪承載機構之間設有橫向伸縮機構，所述兩個車輪承載機構的大部分位于所述U形腔的內部，并靠近所述機器人主體的側面。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過橫向伸縮機構驅動車輪承載座上的車輪承載機構，來改變兩車輪承載機構之間的距離，以達到適應不同軸距/寬度的車輛泊車的目的。

進一步，所述兩個車輪承載機構設有與所述機器人側體平行的車輪承載端，所述車輪承載端設置為與所述車輪承載端的長度延伸方向一致的U形橫向車輪支撐部件。

采用上述進一步方案的有益效果是：當泊車時，泊車機器人位于車體的側面，將兩個U形橫向車輪支撐部件伸入車輪下方，確保四個車輪都處于車輪承載端的U形橫向車輪支撐部件上，然后通過升降機構向上提升車輪承載機構，這樣車輪及車體就會隨著車輪承載機構一起向上提升，并離開地面，泊車機器人然后通過驅動輪將車輛運至指定的泊車位，以達到橫向泊車的目的。

進一步，所述兩個車輪承載機構分別設有與所述機器人側體平行的車輪承載端，所述每個車輪承載端的一側面分別設有與其垂直的第一U形車輪支撐部件和第二U形車輪支撐部件，所述兩個第一U形車輪支撐部件的中心之間的連線與所述兩個第二U形車輪支撐部件的中心之間的連線平行，所述第二U形車輪支撐部件與所述車輪承載端設有承載端伸縮機構。

采用上述進一步方案的有益效果是：當泊車時，泊車機器人位于車體的正面或后面，將兩車輪承載端伸入車體的底部，啟動承載端伸縮機構，使車輪承載端上的U形車輪支撐部件與車體的輪胎對準，然后啟動橫向伸縮機構移動車輪承載端，使四個車輪都處于第一、二U形車輪支撐部件上，然后通過升降機構向上提升車輪承載機構，這樣車輪及車體就會隨著車輪承載機構一起向上提升，并離開地面，泊車機器人然后通過驅動輪將車輛運至指定的泊車位，以達到縱向泊車的目的。

進一步，所述每個U形橫向車輪支撐部件與所述機器人側體相對的側面或所述兩個U形橫向車輪支撐部件之間相對的側面上分別設有與其垂直的第一U形車輪支撐部件和第二U形車輪支撐部件，所述第一U形車輪支撐部件的中心之間的連線與所述第二U形車輪支撐部件的中心之間的連線平行，所述第二U形車輪支撐部件與所述車輪承載端設有承載端伸縮機構。

采用上述進一步方案的有益效果是：U形橫向車輪支撐部件與機器人側體相對的側面有與其垂直的第一U形車輪支撐部件和第二U形車輪支撐部件，或兩個U形橫向車輪支撐部件之間相對的側面上分別設有與其垂直的第一U形車輪支撐部件和第二U形車輪支撐部件；這種縱向泊車的車輪支撐部件的設置，直接利用U形橫向車輪支撐部件來承載縱向泊車的車體，實現了可同時橫向和縱向泊車的目的，操作十分方便，泊車效率較高。