[發明專利]一種三維激光掃描空間分辨率增強的方法

有效

• 申請號: 201510069984.3
• 申請日: 2015-02-10
• 公開（公告）號: CN104613896B
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 張達;馬志;陳凱;楊小聰;崔昊
• 申請（專利權）人: 北京礦冶研究總院
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24
• 代理公司: 北京凱特來知識產權代理有限公司11260
• 代理人: 鄭立明,鄭哲

1.一種三維激光掃描空間分辨率增強的方法，其特征在于，該方法包括：

利用空間形態互相垂直的一級驅動裝置和二級驅動裝置根據初始的設定帶動激光測距模塊對被測空間進行掃描測量，將每一周掃描軌跡分成N等分，每一等分的分割點則為關鍵點；

根據前m-1周關鍵點的測量距離值、預設的每一圈掃描軌跡之間的理想間距以及預設的測量點之間的理想間距，估算第m周的掃描中關鍵點的位置及相鄰關鍵點之間的掃描時間；

根據上述估算結果進行第m周的掃描，并估算第m+1周的掃描中關鍵點的位置以及相鄰關鍵點之間的掃描時間，直至完成被測空間的掃描測量；

其中，根據前m-1周關鍵點的測量距離值以及預設的每一周掃描軌跡之間的理想間距，估算第m周的掃描中關鍵點的位置，所述關鍵點的位置對應于二級驅動裝置的角度位置；

根據第m-1周掃描軌跡上第n個關鍵點的測量距離值d_n(m-1)，以及第m-2周掃描軌跡上第n個關鍵點的測量距離值d_n(m-2)，來估算第m周掃描軌跡上第n個關鍵點對應的二級驅動裝置角度增量：

${\mathrm{\ΔP}}_{snm}=\frac{{\mathrm{\β}}_{nm}{l}_0}{d_{n(m-1)}};$

其中，l₀為預設的每一周掃描軌跡之間的理想間距；β_nm為二級微分增量因子，其表示為：

${\mathrm{\β}}_{nm}=\left\{\begin{array}{c}\frac{l_0}{\sqrt[2]{l_0^2+{(d_{n(m-1)}-d_{n(m-2)})}^2}}(d_{n(m-1)}\≥d_{n(m-2)})\\ \frac{\sqrt[2]{l_0^2+{(d_{n(m-2)}-d_{n(m-1)})}^2}}{l_0}(d_{n(m-1)}\<d_{n(m-2)})\end{array}\right.;$

若第m-1周掃描軌跡上第n個關鍵點對應的二級驅動裝置角度位置為P_sn(m-1)，則第m周掃描軌跡上第n個關鍵點對應的二級驅動裝置角度位置為：

P_snm＝P_sn(m-1)+ΔP_snm。