[發明專利]手術器械組、特別是機器人引導的手術器械的傳動器組和手術器械

有效

• 申請號: 201510069359.9
• 申請日: 2013-06-28
• 公開（公告）號: CN104622582B
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: S·羅美爾;W·肖伯;斯文·布魯德尼克
• 申請（專利權）人: 庫卡實驗儀器有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 時永紅;黃艷

1.一種驅動單元(30)，具有殼體(49)和至少一個驅動模塊(47；47a，47b)，所述驅動模塊包括驅動器和從動節肢組(45.1)，所述從動節肢組具有至少一個可運動的從動節肢(34，35)，用于激活器械桿(31)的自由度，所述驅動模塊在所述殼體中沿聯接方向可運動地受到支承并預緊，

其特征在于，設有回牽裝置(59，60)，用于相對于所述預緊回牽所述驅動模塊，其中，所述回牽裝置(59，60)能夠通過所述驅動模塊的驅動器來激活。

2.如權利要求1所述驅動單元，其特征在于，設有磁體組件(100，101，103，104)，用于沿所述聯接方向使所述驅動模塊預緊。

3.如權利要求1所述的驅動單元，其特征在于，所述回牽裝置(59，60)是機械的和/或磁性的回牽裝置。

4.如權利要求1所述驅動單元，其特征在于，設有驅動模塊鎖定裝置(61；103，104)，用于鎖定被牽回的所述驅動模塊。

5.如權利要求1-4中任一項所述的驅動單元，其特征在于，設有擠壓件(180a；181a，181b)，用于在將所述驅動單元插入所述器械桿的收納部(80)中時擠壓所述器械桿(31)的驅動節肢組(45.2)。

6.如權利要求5所述的驅動單元，其特征在于，所述擠壓件(180a；181a，181b)是收斂的和/或可運動的擠壓件。

7.如權利要求1-4中任一項所述的驅動單元，其特征在于，從動節肢組(45.1)設置在凹陷部(143)中。

8.一種手術器械，具有：器械桿(31)，所述器械桿具有驅動節肢組(45.2)，所述驅動節肢組包括至少一個可運動的驅動節肢(37，38)，用于激活所述器械桿的自由度；和可松脫地與所述器械桿相連接的、如權利要求1-7中任一項所述的驅動單元(30)。

9.如權利要求8所述的手術器械，其特征在于，使如下的聯接方向與所述器械桿的縱軸線所圍成的角度大于0°：即，在所述聯接方向上所述驅動模塊在所述驅動單元的殼體中可運動地受到支承并預緊。

10.如權利要求9所述的手術器械，其特征在于，所圍成的角度大于45°。

11.如權利要求10所述的手術器械，其特征在于，所圍成的角度為90°。

12.如權利要求9所述的手術器械，其特征在于，設有驅動單元鎖定裝置(150，151；152，153；167；170)，用于將驅動單元鎖定在所述器械桿的收納部(80)中。

13.如權利要求8所述的手術器械，其特征在于，設有用于固定在機器人(40)上的接口。

14.如權利要求12所述的手術器械，其特征在于，具有驅動節肢(37，38)，用于激活器械桿的自由度，其垂直于所述器械桿的縱軸線朝向所述器械桿的用于驅動單元(30)的收納部(80)前伸。

15.如權利要求14所述的手術器械，其特征在于，所述收納部具有導引元件(152，153；160，161；165，166)和/或插入口(140)，用于使驅動單元(30)沿插入方向插入，所述插入方向垂直或平行于所述器械桿的縱軸線。

16.如權利要求14或15所述的手術器械，其特征在于，所述收納部能夠相對于所述器械桿的縱軸線運動。

17.如權利要求16所述的手術器械，其特征在于，所述收納部相對于所述器械桿的縱軸線運動是可樞轉的。