[發(fā)明專利]手術(shù)器械組、特別是機(jī)器人引導(dǎo)的手術(shù)器械的傳動(dòng)器組和手術(shù)器械

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510069342.3
• 申請(qǐng)日: 2013-06-28
• 公開（公告）號(hào): CN104605940B
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·羅美爾;W·肖伯;斯文·布魯?shù)履峥?/a>
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 庫(kù)卡實(shí)驗(yàn)儀器有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 時(shí)永紅;黃艷

1.一種傳動(dòng)器組，具有至少一個(gè)傳動(dòng)器(11，12，21，22)，用于通過(guò)驅(qū)動(dòng)器(13)激活特別是機(jī)器人引導(dǎo)的手術(shù)器械的末端執(zhí)行器(2.1，2.2)相對(duì)于器械桿(20)的自由度(q₁)，其特征在于，具有設(shè)置在所述傳動(dòng)器上的測(cè)量裝置(31-34)，用于檢測(cè)所述傳動(dòng)器中的載荷(F₁，F(xiàn)₂)，

其中，所述傳動(dòng)器組具有至少兩個(gè)方向相反的傳動(dòng)器(11，12；21，22)，用于激活所述末端執(zhí)行器的同一自由度(q₁)，其中，所述測(cè)量裝置具有至少一個(gè)測(cè)量器件(31-34)，所述測(cè)量器件設(shè)置在所述傳動(dòng)器的其中一個(gè)上，用于檢測(cè)該傳動(dòng)器的載荷，并且

其中，所述測(cè)量裝置具有：第一測(cè)量器件(31)，其設(shè)置在第一傳動(dòng)器(11)上，用于檢測(cè)所述第一傳動(dòng)器中的載荷(F₁)；和第二測(cè)量器件(32)，其設(shè)置在第二傳動(dòng)器(12)上，用于檢測(cè)所述第二傳動(dòng)器中的載荷(F₂)。

2.如權(quán)利要求1所述的傳動(dòng)器組，其特征在于，所述末端執(zhí)行器的同一自由度通過(guò)所述第一傳動(dòng)器和所述第二傳動(dòng)器來(lái)激活，其中，所述第一測(cè)量器件和所述第二測(cè)量器件在信號(hào)技術(shù)上彼此互聯(lián)。

3.如權(quán)利要求2所述的傳動(dòng)器組，其特征在于，所述第二傳動(dòng)器(12)是方向相反的。

4.如權(quán)利要求2所述的傳動(dòng)器組，其特征在于，所述第一測(cè)量器件和所述第二測(cè)量器件補(bǔ)償性地彼此互聯(lián)。

5.如權(quán)利要求4所述的傳動(dòng)器組，其特征在于，所述第一測(cè)量器件和所述第二測(cè)量器件在惠斯登電橋電路的兩個(gè)支路中補(bǔ)償性地彼此互聯(lián)。

6.如權(quán)利要求4所述的傳動(dòng)器組，其特征在于，所述測(cè)量裝置具有：第三測(cè)量器件(33)，其設(shè)置在所述第一傳動(dòng)器(11)上，用于檢測(cè)所述第一傳動(dòng)器中的載荷(F₁)；和第四測(cè)量器件(34)，其設(shè)置在所述第二傳動(dòng)器(12)上，用于檢測(cè)所述第二傳動(dòng)器中的載荷(F₂)，其中，所述測(cè)量器件補(bǔ)償性地彼此互聯(lián)。

7.如權(quán)利要求6所述的傳動(dòng)器組，其特征在于，所述第三測(cè)量器件(33)與所述第一測(cè)量器件(31)相對(duì)置地設(shè)置在所述第一傳動(dòng)器(11)上和/或所述第四測(cè)量器件(34)與所述第二測(cè)量器件(32)相對(duì)置地設(shè)置在所述第二傳動(dòng)器(12)上。

8.如權(quán)利要求6所述的傳動(dòng)器組，其特征在于，惠斯登全橋電路的第一支路中的所述第一測(cè)量器件、第二支路中的所述第二測(cè)量器件、第三支路中的所述第三測(cè)量器件和第四支路中的所述第四測(cè)量器件補(bǔ)償性地彼此互聯(lián)。

9.如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的傳動(dòng)器組，其特征在于，所述測(cè)量裝置中的測(cè)量器件具或者是應(yīng)變計(jì)(31-34)，用于檢測(cè)機(jī)械載荷(F₁，F(xiàn)₂)。

10.如權(quán)利要求9所述的傳動(dòng)器組，其特征在于，所述應(yīng)變計(jì)(31-34)是電的、磁彈性的、光和/或聲的應(yīng)變計(jì)(31-34)。

11.如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的傳動(dòng)器組，其特征在于，所述測(cè)量裝置的測(cè)量器件(31-34)至少基本上設(shè)置在所述傳動(dòng)器(11，12)上，用于檢測(cè)所述傳動(dòng)器中的軸向牽引載荷和/或推壓載荷(F₁，F(xiàn)₂)。

12.如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的傳動(dòng)器組，其特征在于，所述測(cè)量裝置的測(cè)量器件(31-34)設(shè)置在傳動(dòng)器的凹部中和/或壁厚降低的區(qū)域中。