[發明專利]一種爬纜機器人

有效

• 申請號: 201510068495.6
• 申請日: 2015-02-10
• 公開（公告）號: CN104652263A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發明（設計）人: 王國志;李想;鄧斌;吳文海;秦劍;劉桓龍
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10
• 代理公司: 成都博通專利事務所 51208
• 代理人: 陳樹明

1.一種爬纜機器人，包括外框架(400)和內部的爬行機構，其特征在于：

外框架(400)為立方體框架，外框架(400)每個側面的立桿之間，通過軸承連接兩端旋向相反的滾珠絲杠(401)，相對的兩個滾珠絲杠(401)由一個固定于外框架(400)上的步進電機(402)驅動；

外框架(400)的每個側面設置一個滑架(200)，滑架(200)的具體構成是：兩根豎桿通過一根橫桿連接，豎桿的上下端均安裝有滑架導輪(201)，上下端的滑架導輪(201)分別與外框架(400)的頂桿和底桿接觸；兩根豎桿外側均固定有與滾珠絲杠(401)配合的絲杠螺母(202)；

所述的爬行機構固定于滑架(200)的橫桿上，其具體構成是：

一對夾緊支撐板(301)固定于相對的兩橫桿上，夾緊支撐板(301)內側的上端鉸接導向桿(302)，導向桿(302)的另一端安裝導向輪(303)，導向桿(302)的中上部與夾緊支撐板(301)的中上部之間連接有拉伸彈簧(304)，夾緊支撐板(301)的下端通過直線軸承(305)安裝有導桿(306)；

另一對夾緊支撐板(301)固定于相對的另兩根橫桿上，夾緊支撐板(301)內側的下端鉸接導向桿(302)，導向桿(302)的另一端安裝導向輪(303)，導向桿(302)的中下部與夾緊支撐板(301)的中下部之間連接有拉伸彈簧(304)，夾緊支撐板(301)的上端通過直線軸承(305)安裝有導桿(306)；

所述的導桿(306)向內伸出的一端與平衡梁(307)鉸接，導桿(306)在平衡梁(307)和夾緊支撐板(301)之間的部位套合有壓力傳感器(308)和壓縮彈簧(309)；平衡梁(307)的上下端分別安裝有從動輪(310)和主動輪(311)，從動輪(310)和主動輪(311)之間連有同步帶，主動輪(310)與固定于平衡梁(307)上的驅動電機(312)相連。

2.根據權利要求1所述的一種爬纜機器人，其特征在于：所述的相對的兩個滾珠絲杠(401)由一個固定于外框架(400)的步進電機(402)驅動的具體結構是：步進電機(402)通過減速器(403)與一個滾珠絲杠(401)連接，所述的滾珠絲杠(401)與另一個滾珠絲杠(401)通過同步帶相連。

3.根據權利要求1所述的一種爬纜機器人，其特征在于：所述的主動輪(311)與固定于平衡梁(307)上的驅動電機(312)相連的具體結構是：驅動電機(312)通過依次通過減速器(313)、同步帶與主動輪(311)相連。

4.根據權利要求1所述的一種爬纜機器人，其特征在于：所述的驅動電機(312)為無刷直流電機。

5.根據權利要求1所述的一種爬纜機器人，其特征在于：所述的外框架(400)上部安裝有作業及檢測裝置的安裝架(100)。