[發(fā)明專利]用于對工業(yè)機器人編程的方法和對應的工業(yè)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510063407.3
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN104827473B
• 公開（公告）日: 2017-04-19
• 發(fā)明（設計）人: 格哈德·希藤曼;菲利普·伍爾納
• 申請（專利權）人: 庫卡實驗儀器有限公司
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權代理有限公司72003
• 代理人: 時永紅,黃艷

技術領域

本發(fā)明涉及一種對工業(yè)機器人編程的方法，在該方法中，通過手動引導使工業(yè)機器人的操縱器臂運動進入到至少一個姿勢中，在該姿勢中，利用工業(yè)機器人的控制裝置檢測至少一個要記錄在機器人程序中的控制變量，并作為對應的程序指令的參數(shù)存儲在機器人程序中。本發(fā)明還涉及一種工業(yè)機器人，其具有機器人控制器，該機器人控制器被設計和/或設置用于執(zhí)行這樣的方法。

背景技術

專利文獻WO 2010/069429 A1中提出了一種用于向操縱器、特別是機器人的控制裝置輸入指令的方法，該方法具有下述步驟：檢測沿第一方向作用在操縱器上的第一力；將檢測到的第一力與所存儲的對應于各個指令的力進行對比；如果所檢測到的第一力與所存儲的其中一個力一致，則將對應于該存儲的力的指令發(fā)送到操縱器的控制裝置中。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提出一種對工業(yè)機器人編程的方法，利用該方法并通過手動地引導操縱器臂的運動，可以對工業(yè)機器人進行簡單、準確的編程。

本發(fā)明的目的通過一種對工業(yè)機器人編程的方法來實現(xiàn)，在該方法中，通過工業(yè)機器人的操縱器臂的手動引導的運動進入到至少一個姿勢中，在該姿勢中對至少一個要記錄在機器人程序中的控制變量通過工業(yè)機器人的控制裝置進行檢測，并作為對應的程序指令的參數(shù)存儲在機器人程序中，該方法具有以下步驟：

選擇程序指令類型，對應于該程序指令類型的參數(shù)應該被存儲，

在手動引導地操縱所述操縱器臂期間，以預設的時間步長(Zeitschritten)對所述至少一個要記錄的控制變量進行連續(xù)檢測并中間存儲，

在手動引導地操縱所述操縱器臂期間，以預設的時間步長對所述操縱器臂的各個當前姿勢的至少一個與位置相關和/或與運動相關的變量進行連續(xù)檢測，

將以預設的時間步長檢測到的與位置相關和/或與運動相關的變量與預設的、表示中斷標準的與位置相關和/或與運動相關的變量相比較，

當連續(xù)檢測到的與位置相關和/或與運動相關的變量中的一個滿足中斷標準時，將所述控制變量中的一個作為所選擇的程序指令的參數(shù)存儲在所述機器人程序中。

具有配設的機器人控制器的操縱器臂、特別是工業(yè)機器人是工作機器，其可以裝備工具以自動地操作和/或處理對象，并對多個運動軸例如關于方向、位置和工作流程是可編程的。工業(yè)機器人通常包括機器人臂，機器人臂具有多個通過關節(jié)連接的節(jié)肢和可編程的機器人控制器(控制裝置)，機器人控制器可以在運行期間自動地控制或調(diào)節(jié)操縱器臂的運動過程。節(jié)肢通過受機器人控制器控制的驅(qū)動器、尤其是電驅(qū)動器運動，特別是關于工業(yè)機器人的、代表關節(jié)的運動自由度的運動軸運動。

操縱器臂例如可以包括支架和通過關節(jié)相對于支架可轉動地安裝的轉盤，在轉盤上利用另外的關節(jié)可擺動地安裝有搖臂。在此，可以在搖臂上在其一側通過其他的關節(jié)可擺動地安裝有懸臂。懸臂在此支承機器人手，在此，懸臂和/或機器人手可以具有多個另外的關節(jié)。具有多個通過關節(jié)連接的節(jié)肢的操縱器臂可以被設計為曲臂機器人，其具有多個連續(xù)、依次設置的節(jié)肢和關節(jié)，特別是可以將操縱器臂設計為六軸曲臂機器人。

然而，具有配設的機器人控制器的操縱器臂(例如工業(yè)機器人)也特別可以是所謂的輕型機器人，其與常規(guī)的工業(yè)機器人的不同之處首先在于：其具有有利于人機協(xié)作的結構尺寸，并同時具有與其自身重量相比相對較高的承載能力。此外，輕型機器人特別可以是力調(diào)節(jié)和/或力矩調(diào)節(jié)地運行，例如以撓度調(diào)節(jié)(Nachgiebigkeitsregelung)的方式運行，而不是位置調(diào)節(jié)地運行，這例如可以使對操縱器臂的姿勢的手動調(diào)整更加簡單。此外，由此還可以實現(xiàn)更安全的人機協(xié)作，因為例如可以防止或至少減輕操縱器臂與人的意外碰撞，以使人們不會受到傷害。這樣的操縱器臂或這種輕型機器人可以具有六個以上的自由度，從而提供一種超定的系統(tǒng)(überbestimmtes System)，由此可以使操縱器臂以多種不同的姿勢沿相同的方向到達空間中的相同的點。輕型機器人可以適當?shù)姆绞巾憫獠康淖饔昧Α？梢允褂昧鞲衅鱽頊y量力，力傳感器能夠在全部三個空間方向上測量力或力矩。替代地或附加地，也可以在不適用特定的傳感器的情況下例如根據(jù)所測得的驅(qū)動器的電機電流來估算輕型機器人的關節(jié)上的外力。作為調(diào)節(jié)的概念，例如可以將通過對輕型機器人的建模而進行的間接的力調(diào)節(jié)作為機械阻力(阻抗)或直接的力調(diào)節(jié)。