[發明專利]一種新型機器人用高精度減速器

在審

• 申請號: 201510062865.5
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN104633013A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 張吉林;林菁;丁鎖平
• 申請（專利權）人: 江蘇泰來減速機有限公司
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種減速機，具體說是一種機器人用高精度減速器。

背景技術

???目前機器人用減速機多為RV減速器，它以體積小，抗沖擊力大，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多有點被廣泛應用于工業機器人上。但是，這種減速器設計制造復雜，加工和安裝精度要求高，其核心技術仍被日本公司壟斷，國內無能力設計制造出機器人高精度的RV減速器，仍主要靠進口來滿足國內的需求。??本專利技術提出一種新型的機器人用高精度的減速器，意在代替進口的RV減速器，打破國外對該項技術的壟斷，擁有完全自主知識產權的機器人用高精度的減速器核心技術，打造我國在這方面的核心競爭力，推動我國機器人工業的發展。

發明內容

???為此，本發明提供了一種結構簡化、體積小、回程差小、加工安裝工藝簡化、能實現大速比、大扭矩、大剛度、高傳動精度的機器人用高精度減速器。

本發明采用的技術方案是：一種新型機器人用高精度減速器，其技術方案是包括機殼、輸入軸、輸出轉臂、中心輪、行星輪、曲軸、針齒圈和外擺線輪，輸入軸和輸出轉臂同軸穿接支撐于機殼內，輸入軸上穿接中心輪，曲軸同軸向穿接支撐于輸出轉臂內，曲軸的直軸部分穿接在輸出轉臂上且穿接有與中心輪嚙合的行星輪，曲軸的偏心部分穿接針齒圈，針齒圈的針齒對應嚙合兩外擺線輪，兩外擺線輪固定連接于機殼上。

工作時，輸入軸轉動，帶動中心輪驅動行星輪運動，行星輪自轉帶動曲軸轉動，曲軸轉動驅動針齒圈相對輸出轉臂做平動運動，針齒圈做平動的同時，其上的針齒與固定不動的外擺線輪上的輪齒嚙合。受針齒與固定不動外擺線輪6的輪齒嚙合作用的限制，針齒圈又反向驅動曲軸繞輸入軸作行星公轉，由曲軸帶動輸出轉臂作繞輸入軸定軸轉動，從而得到一個輸出回轉運動，這種傳動可獲得大傳動比和反向輸出。

本發明的有益效果是：本專利技術采用針輪運動，外擺線輪固定的結構，簡化了針齒圈的結構和加工制造工藝，減小了外擺線輪的直徑，使得結構簡單緊湊，體積小。采用單曲軸結構，零件數量減少，更易于加工制造，降低成本。外擺線輪采用兩片形式，使兩片外擺線輪的相位可調，從而可消除針齒圈上的針齒與外擺線輪齒間的嚙合間隙，提高傳動精度，減小了回程差。輸出轉臂采用筒式結構可大大提高其剛度，可實現大速比、大扭矩輸出。

附圖說明

圖1為本發明結構示意圖。

圖中：輸入軸1，中心輪2，行星輪3，曲軸4，針齒圈5，外擺線輪6，機殼7，輸出轉臂8。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明作進一步說明。

圖1所示：一種新型機器人用高精度減速器包括輸入軸1、中心輪2、行星輪3、曲軸4、針齒圈5、外擺線輪6、機殼7和輸出轉臂8。輸入軸1和輸出轉臂8同軸穿接支撐于機殼1內，輸入軸1上穿接中心輪2，曲軸4同軸向穿接支撐于輸出轉臂8內，曲軸4的直軸部分穿接在輸出轉臂8上且穿接有與中心輪2嚙合的行星輪3，曲軸4的偏心部分穿接針齒圈5，針齒圈5的針齒對應嚙合兩外擺線輪6，兩外擺線輪6固定連接于機殼7上。