[發(fā)明專利]用于防止可轉向的機動車傾翻的方法和設備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510062806.8
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN104828082A
• 公開（公告）日: 2015-08-12
• 發(fā)明（設計）人: R.貝克;C.施密特;B.布赫塔拉
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/04
• 分類號: B60W30/04
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李永波;宣力偉

技術領域

本發(fā)明涉及一種用于防止后輪轉向的機動車傾翻的方法和設備。

背景技術

在機動車、尤其地面運輸車輛如叉車中由于機動車上的結構狀況可能出現(xiàn)傾翻危險，如果機動車由機動車司機控制到窄的彎道（曲線）中時。

EP?814051?B1描述了一種用于地面運輸車輛運行的方法和一種地面運輸車輛。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是，實現(xiàn)一種用于防止可轉向的機動車傾翻的改進的方法和改進的設備。

這個目的通過按照主權利要求所述的用于防止可轉向的機動車傾翻的方法和設備得以實現(xiàn)。

所設想的方案基于這種認識，當機動車太快地通過窄彎行駛時，它可能傾翻。在曲線行駛時可以通過加大機動車的曲線半徑減小作用于機動車的離心加速度。通過減速又可以減小曲線半徑（彎道半徑）。

有利地使曲線半徑這樣加大，使機動車司機幾乎不感覺修正干預。因為曲線半徑立刻又減小，通過認識到傾翻危險，機動車可以幾乎不有損機動車靈活性地圍繞曲線運動。盡管高度靈活性也可以在幾乎各種狀況下保證機動車安全性。

建議一種用于防止可轉向的機動車傾翻的方法，其中該方法具有下面的步驟：

在使用機動車的轉向角和速度的條件下確定傾翻判據(jù)（傾翻標準）；并且

當所述傾翻判據(jù)代表機動車的傾翻危險時，提供用于轉向角的修正信號，其中所述修正信號代表機動車的至少一個可轉向的車輪的比防止傾翻的轉向角更小的轉向（偏轉）。

所述機動車可以是叉車或者后輪轉向的機動車。如果機動車具有兩個轉向的車輪，則兩個車輪鉸接，用于防止傾翻。如果機動車具有只一個轉向的后輪，則相應地這個機動車鉸接一個轉向的車輪。

如果機動車上的傾翻轉矩大于機動車的穩(wěn)定轉矩時，則機動車可能傾翻。換言之，傾翻力乘以其傾翻杠桿臂不允許大于穩(wěn)定力乘以其穩(wěn)定杠桿臂，用于保證穩(wěn)定性。在此所述杠桿臂涉及一公共的旋轉點或者一公共的旋轉軸線。所述傾翻轉矩或者傾翻力直接取決于機動車的實際速度和機動車的實際曲線半徑。機動車的曲線半徑又取決于機動車的一個或多個可轉向車輪的角位。關于轉向角不僅可以理解為角位的理論值，而且可以理解為角位的實際值。如果使用理論值，則它在這里設想的方法描述受控過程。如果使用實際值，則在這里設想的方法描述調(diào)節(jié)的過程。傾翻判據(jù)是預言，機動車是否可能傾翻。在此可以考慮向著更小的傾翻危險的誤差范圍，用于加大防止傾翻的安全性。如果存在傾翻危險，則通過修正信號干預機動車的轉向，用于避開傾翻危險。

還可以提供用于降低機動車速度的制動信號，如果所述傾翻判據(jù)代表機動車的傾翻危險時。通過降低速度降低機動車上的離心加速度，因為離心加速度直接與機動車在曲線中的速度相關。在更低速度時機動車可以不傾翻地行駛更窄的弧線。

所述方法可以具有修正信號與轉向角組合的步驟，用于得到修正的轉向角。所述修正的轉向角可以提供用于機動車轉向。所述修正信號可以與轉向角在一混合器中組合。所述修正信號可以加大或減小傳遞到機動車轉向上的轉向角。通過所述組合可以直接傳遞轉向角到機動車轉向上。然后只在傾翻危險時進行修正。

為了確定傾翻判據(jù)，還可以使用機動車的橫擺率（橫擺角速度，駛偏率）。橫擺率代表，機動車以何種速度圍繞機動車的豎軸旋轉。機動車圍繞其豎軸旋轉得越快，作用于機動車上的離心加速度越大。橫擺率越大，傾翻危險越大。

為了確定傾翻判據(jù)，作為轉向角可以使用機動車的轉向角輸入。所述轉向角輸入可以由機動車的方向盤或者控制舵輪讀入。在機動車事實上反應之前，通過讀入機動車輸入設備上的轉向角可以降低傾翻危險。

在確定步驟中作為轉向角使用車輪的角位，用于確定傾翻判據(jù)。所述轉向角可以由機動車輪上的角度傳感器讀入。同樣所述轉向角可以由機動車的轉向驅(qū)動裝置的位置讀入。通過讀入機動車轉向輪上的轉向角可以對機動車上的實際狀況作出反應。由此可以避免通過在這里設想的方法的誤干預。

為了確定傾翻判據(jù)，可以使用機動車的傾翻特征曲線。傾翻特征曲線可以描繪（代表）在在給定速度時最大可能的轉向角之間的關系。所述傾翻特征曲線可以事先確定。可以從存儲器中讀出傾翻特征曲線。可以快速且方便地讀出傾翻特征曲線。