[發明專利]標志線檢測系統和標志線檢測方法

有效

• 申請號: 201510062275.2
• 申請日: 2015-02-05
• 公開（公告）號: CN104834889B
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 竹前嘉修
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京奉思知識產權代理有限公司 11464
• 代理人: 吳立;鄒軼鮫

一種標志線檢測系統(1)包括：成像裝置(10)、信息提取單元、路面區域識別單元和標志線檢測單元。信息提取單元構造成基于由成像裝置捕捉的成像區域中的圖像信息，提取從成像裝置到成像對象的深度距離信息。路面區域識別單元構造成基于深度距離信息，識別遠處路面區域，遠處路面區域是如下的路面區域：該路面區域排除在圖像信息中的車輛的前方接近的路面區域，并且比前方接近的路面區域更遠離車輛。標志線檢測單元構造成基于對應于遠處路面區域的位置的圖像信息，檢測在遠處路面區域中的標志線。

技術領域

本發明涉及一種標志線檢測系統和標志線檢測方法。

背景技術

已知日本專利申請公開No.2003-118521(JP2003-118521A)作為一種用于檢測在車輛周圍的路面上的標志線的檢測系統和檢測方法。日本專利申請公開No.2003-118521(JP2003-118521A)公開了如下技術：在車輛的前方的道路的捕捉圖像中盡可能大地初始設定白線檢測區域，并且，如果之后更新道路參數以反映實際的路面形狀，則盡可能小地設定白線檢測區域以提高處理速度，同時減少非白線對象的不正確檢測的數量。這種技術通過在從車輛的近側到遠側估計道路參數的同時，逐漸地移位白線檢測區域以適應路面形狀來檢測遠處的白線。日本專利申請公開No.2012-014398(JP2012-014398A)公開了一種技術：在線的基礎上識別由實線和虛線構成的雙重白線。該技術根據區域靠近車輛還是該區域遠離車輛來改變識別方法，在靠近車輛的區域中，雙重白線能夠近似為直線，而在遠離車輛的區域中，雙重白線不能近似為雙重白線，這是因為道路是轉向道路。在該技術中，因為在遠處區域中的雙重白線的實線和虛線有時是合并的，所以雖然為車輛提供雙重白線，但該雙重白線也可能被判斷為噪聲。日本專利申請公開No.2010-060371(JP2010-060371A)公開了如下技術：計算從在捕捉到的圖像中的消失點(通過透鏡的焦點和成像表面預先確定)到車輛側的在放射方向上的邊緣強度的直方圖，并且，通過識別邊緣強度變得等于或者大于閾值的方向，確定在該方向上存在白線。日本專利申請公開No.2011-170750(JP2011-170750A)公開了如下技術：對每一幀記錄在捕捉的圖像中的白線邊緣，而當在車輛中產生齒距變化時不對幀記錄白線邊緣。日本專利申請公開No.2007-286724(JP2007-286724A)公開了如下技術：當車輛進入十字路口時，基于在車輛的前方的道路的捕捉圖像中設定的附近區域和遠處區域的每個的測量點的分析結果，檢測從其他交叉路靠近十字路口的車輛。在該技術中，將在遠處區域中的測量點的密度設定得比在近處區域中的測量點的密度高。日本專利申請公開No.2001-101428(JP2001-101428A)公開了如下技術：根據車輛與前方車輛之間的距離，改變用于提取在車輛前方的道路的捕捉圖像中的前方車輛的邊緣的濾波。

順便提及，用于在從近側到遠側順次檢測標志線的同時，順次估計路面形狀的技術具有以下問題。例如，當標志線的亮度值由于諸如建筑物這樣的立體物的陰影而降低時，當標志線被其它車輛或者自行車隱藏時，或者當因為標志線起伏而沒有連續地檢測到標志線時，有時不能夠正確地估計路面形狀。在這樣的情況下，由于不充分的信息或者由于在捕捉的圖像中的不正確區域的分析，所以在估計處理期間有時不能夠檢測到標志線。因此，存在提高遠處標志線的檢測精度的空間。

發明內容

本發明提供一種標志線檢測系統和標志線檢測方法，該標志線檢測系統和標志線檢測方法能夠克服相關技術的不便，并且提高遠處標志線的檢測精度。

根據本發明的第一方面的標志線檢測系統，包括：成像裝置、信息提取單元、路面區域識別單元和標志線檢測單元。成像裝置被構造成捕捉車輛的周圍環境。信息提取單元構被造成基于由所述成像裝置捕捉的成像區域中的圖像信息，提取從所述成像裝置到成像對象的深度距離信息。路面區域識別單元被構造成基于所述深度距離信息來識別遠處路面區域，所述遠處路面區域是如下路面區域：在所述圖像信息中排除了所述車輛的前方接近的路面區域，并且比所述前方接近的路面區域更遠離所述車輛。標志線檢測單元被構造成基于與所述遠處路面區域的位置相對應的圖像信息，檢測在所述遠處路面區域中的標志線。