[發(fā)明專利]一種便攜式上肢康復機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510054212.2
• 申請日: 2015-02-02
• 公開（公告）號: CN104666049B
• 公開（公告）日: 2017-01-18
• 發(fā)明（設計）人: 陶衛(wèi)軍;胡洋洋;劉佳耀;賈永祥;張建云
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 南京理工大學專利中心32203
• 代理人: 馬魯晉

1.一種新型便攜式上肢康復機器人，其特征在于，包括直流驅動電機[1]、電機支撐架[2]、機器人固定支撐座[3]、電機及手臂聯(lián)軸器[4]、定位銷[6]、肩部延伸連接臂[8]、第一旋轉軸[9]、第一電動推桿[10]、大臂上半部分[11]、第一推桿固定支撐座[13]、第二推桿固定支撐座[12]、大臂連接導向件[16]、第三推桿固定支撐座[17]、大臂下半部分[18]、第二電動推桿[19]、第四推桿固定支撐座[20]、第二旋轉軸[21]、小臂下半部分[22]、小臂連接導向件[23]、第五推桿固定支撐座[24]、小臂上半部分[25]、第三電動推桿[26]、大齒輪軸[27]、第三旋轉軸[28]、腕部旋轉件[29]、手指支撐件[30]、腕部及手指連接部件[A]；

所述直流驅動電機[1]固定在電機支撐架[2]上，直流驅動電機[1]和電機支撐架[2]同時固定在機器人固定支撐座[3]上，直流驅動電機[1]的輸出軸通過電機及手臂聯(lián)軸器[4]架在機器人固定支撐座[3]上，肩部延伸連接臂[8]和電機及手臂聯(lián)軸器[4]通過定位銷[6]固定在一起；肩部延伸連接臂[8]通過第一旋轉軸[9]與大臂上半部分[11]連接在一起，第一電動推桿[10]末端通過第一推桿固定支撐座[13]固定在肩部延伸連接臂[8]上，第一電動推桿[10]輸出端通過第二推桿固定支撐座[12]固定在大臂上半部分[11]上；大臂下半部分[18]通過第二旋轉軸[21]與小臂下半部分[22]連接在一起，第二電動推桿[19]末端通過第三推桿固定支撐座[17]固定在大臂下半部分[18]上，第二電動推桿[19]輸出端通過第四推桿固定支撐座[20]固定在小臂下半部分[22]上；小臂上半部分[25]通過第三旋轉軸[28]與腕部旋轉件[29]連接在一起，第三電動推桿[26]末端通過第五推桿固定支撐座[24]固定在小臂上半部分[25]上，第三電動推桿[26]輸出端通過大齒輪軸[27]偏心伸出部分固定在腕部及手指連接部件[A]上；

大臂連接導向件[16]的一端固定在大臂下半部分[18]上，大臂連接導向件[16]的另一端位于大臂上半部分[11]內部并可沿大臂上半部分[11]的中心軸移動，小臂連接導向件[23]的一端固定在小臂下半部分[22]上，小臂連接導向件[23]的另一端位于小臂上半部分[25]內部并可沿小臂上半部分[25]的中心軸移動。

2.根據權利要求1所述的新型便攜式上肢康復機器人，其特征在于，腕部及手指連接部件[A]包括小齒輪軸[A-1]、大齒輪軸[27]、拉伸彈簧[A-3]、彈性帶[A-4]、柔性手套[A-5]、傳動帶[A-6]、滾動輪[A-7]和齒輪蓋[A-8]；

所述小齒輪軸[A-1]與大齒輪軸[27]均位于小臂上半部分[25]和齒輪蓋[A-8]之間，小齒輪軸[A-1]與大齒輪軸[27]相互嚙合，小齒輪軸[A-1]上套有兩個滾動軸承，其中一個靠近小臂上半部分[25]，另一個位于齒輪蓋[A-8]內側，大齒輪軸[27]兩側各設置一個滾動軸承，拉伸彈簧[A-3]的一端固定在小臂上半部分[25]靠近腕部的位置，拉伸彈簧[A-3]的另一端固定在手指支撐件[30]上；柔性手套[A-5]的后端固定在手指支撐件[30]上，前端不固定，彈性帶[A-4]的兩端分別固定在柔性手套[A-5]前端以及手指支撐件[30]的前側，滾動輪[A-7]固定在小齒輪軸[A-1]的伸出端上，傳動帶[A-6]一端繞在滾動輪[A-7]上，另一端固定在柔性手套[A-5]前端。

3.根據權利要求2所述的新型便攜式上肢康復機器人，其特征在于，大齒輪軸[27]的偏心伸出軸固定在第三電動推桿[26]的輸出端，大齒輪軸[27]和小齒輪軸[A-1]的傳動比為3：1，大齒輪軸[27]的行程為120°。

4.根據權利要求1或2所述的新型便攜式上肢康復機器人，其特征在于，還包括用于限制肩部的外展內收角度的肩部限位裝置[7]，該肩部限位裝置[7]固定在機器人固定支撐座[3]上。

5.根據權利要求1或2所述的新型便攜式上肢康復機器人，其特征在于，還包括大臂固定螺釘[14]、大臂導向螺釘組[15]、小臂導向螺釘組[31]和小臂固定螺釘[32]，大臂連接導向件[16]、小臂連接導向件[23]均有未打通的U形槽，大臂導向螺釘組[15]卡在大臂連接導向件[16]的U形槽中起導向作用，大臂固定螺釘[14]卡在大臂連接導向件[16]的U形槽中將U形槽的底面壓緊，小臂導向螺釘組[31]卡在小臂連接導向件[23]的U形槽中起導向作用，小臂固定螺釘[32]卡在小臂連接導向件[23]的U形槽中將U形槽的底面壓緊。