[發明專利]兩自由度五桿驅動機構形成移栽軌跡的設計方法

有效

• 申請號: 201510053299.1
• 申請日: 2015-02-02
• 公開（公告）號: CN104641771A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發明（設計）人: 代麗;王川;趙雄
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?兩自由度五桿驅動機構形成移栽軌跡的設計方法，其特征在于：該方法的具體步驟如下：

步驟一、構建兩自由度五桿驅動機構；兩自由度五桿驅動機構包括第一曲柄、第一連桿、第二曲柄、第二連桿、常速電機和可調速電機；所述第一曲柄的一端固定在常速電機的輸出軸上，另一端與第一連桿的一端鉸接；所述第二曲柄的一端固定在可調速電機的輸出軸上，另一端與第二連桿的中部鉸接；第二連桿的一端與第一連桿的另一端鉸接，另一端自由設置；所述的可調速電機與控制電路連接；

步驟二、通過常速電機設定第一曲柄的角速度w1，并通過控制電路調節可調速電機，使得第二曲柄的角速度???????????????????????????????????????????????；其中，w1取50～70r/min中的一個定值，取π/4～π/2中的一個定值；角速度w2的方向在周期T=2π內滿足如下變化規律：時刻t=0～T/3時，與角速度w1的方向保持一致；時刻t=T/3～T時，與角速度w1的方向相反，從而在第二連桿的自由端尖點形成雙環扣移栽軌跡；雙環扣移栽軌跡為封閉且帶有兩個環扣的平面圓滑曲線，包括依次順序首尾連接的入缽段、取苗段、運苗段、植苗段和回復段；第二連桿的自由端尖點在t=0～T/3時處于入缽段，在t=T/3～2T/3時處于取苗段和運苗段，在t=2T/3～T時處于植苗段和回復段；取苗段的起始部位為第一個環扣的起點；植苗段的起始點為第二個環扣的起點；入缽為取苗段的過渡段。

2.根據權利要求1所述的兩自由度五桿驅動機構形成移栽軌跡的設計方法，其特征在于：所述常速電機和可調速電機的底座均與機座固定。

3.根據權利要求1所述的兩自由度五桿驅動機構形成移栽軌跡的設計方法，其特征在于：所述第一曲柄、第一連桿、第二曲柄和第二連桿的桿長關系滿足：

式中，為第一曲柄的長度，為第一連桿的長度，為第二曲柄的長度，為第一曲柄與機座的鉸接點至第二曲柄與機座的鉸接點之間的距離，為第一連桿與第二連桿的鉸接點至第二曲柄與第二連桿的鉸接點之間的距離。

4.根據權利要求1所述的兩自由度五桿驅動機構形成移栽軌跡的設計方法，其特征在于：所述取苗段的起始段為平行于穴盤盤口下側壁且直線度為1mm/10mm的直線段；所述植苗段的起始段為豎直設置且直線度為1mm/10mm的直線段。