[發明專利]一種對空鼠內陀螺儀進行校準的方法及裝置

在審

• 申請號: 201510052408.8
• 申請日: 2015-01-30
• 公開（公告）號: CN104634365A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 王亞斌;諶海鷗
• 申請（專利權）人: 王亞斌
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 曾少麗

1.一種對空鼠內陀螺儀進行校準的方法，其特征在于，所述空鼠內設置有重力加速度傳感器，所述方法包括如下步驟：

A)對所述空鼠使用的陀螺儀和重力加速度傳感器上電初始化；

B)判斷所述重力加速度傳感器輸出的加速度值是否等于第一設定值，如是，執行步驟D)；否則，執行步驟C)；

C)判定所述空鼠處在運動狀態，對所述陀螺儀不進行校準；

D)判斷所述陀螺儀輸出的角速度值是否小于第二設定值，如是，判定所述空鼠處于靜止狀態，執行步驟E)；否則，返回步驟C)；

E)將所述空鼠處于靜止狀態時的陀螺儀的角速度值進行保存以進行校準。

2.根據權利要求1所述的對空鼠內陀螺儀進行校準的方法，其特征在于，所述步驟E)進一步包括：

E1)將所述空鼠處于靜止狀態時的陀螺儀的角速度值進行保存；

E2)從下一時刻起，將當前讀到的陀螺儀輸出的角速度值減去所述靜止狀態時的陀螺儀的角速度值，得到所述陀螺儀真正的角速度值。

3.根據權利要求1或2所述的對空鼠內陀螺儀進行校準的方法，其特征在于，所述第一設定值為重力加速度。

4.根據權利要求1所述的對空鼠內陀螺儀進行校準的方法，其特征在于，所述陀螺儀為三軸陀螺儀，所述重力加速度傳感器為三軸重力加速度傳感器。

5.一種實現如權利要求1所述的對空鼠內陀螺儀進行校準的方法的裝置，其特征在于，所述空鼠內設置有重力加速度傳感器，所述裝置包括：

上電初始化單元：用于對所述空鼠使用的陀螺儀和重力加速度傳感器上電初始化；

重力加速度判斷單元：用于判斷所述重力加速度傳感器輸出的加速度值是否等于第一設定值；

運動狀態判定單元：用于判定所述空鼠處在運動狀態，對所述陀螺儀不進行校準；

角速度判斷單元：用于判斷所述陀螺儀輸出的角速度值是否小于第二設定值，如是，判定所述空鼠處于靜止狀態；否則，返回；

校準單元：用于將所述空鼠處于靜止狀態時的陀螺儀的角速度值進行保存以進行校準。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述校準單元進一步包括：

保存模塊：用于將所述空鼠處于靜止狀態時的陀螺儀的角速度值進行保存；

運算模塊：用于從下一時刻起，將當前讀到的陀螺儀輸出的角速度值減去所述靜止狀態時的陀螺儀的角速度值，得到所述陀螺儀真正的角速度值。

7.根據權利要求5或6所述的裝置，其特征在于，所述第一設定值為重力加速度。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述陀螺儀為三軸陀螺儀，所述重力加速度傳感器為三軸重力加速度傳感器。