[發(fā)明專利]網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)丟包補(bǔ)償裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510051479.6
• 申請日: 2015-01-30
• 公開（公告）號: CN104639293B
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龐中華;劉國平;周東華;孫德輝
• 申請（專利權(quán)）人: 北方工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: H04L1/00
• 分類號: H04L1/00
• 代理公司: 北京聿宏知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11372
• 代理人: 朱繪,張文娟

1.一種網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)丟包補(bǔ)償方法，包括以下步驟：

步驟一、基于參數(shù)估計(jì)算法，在每個(gè)采樣時(shí)刻利用被控對象的輸出數(shù)據(jù)與控制數(shù)據(jù)建立等價(jià)數(shù)據(jù)模型；

步驟二、基于所述等價(jià)數(shù)據(jù)模型以及一定的控制律，利用參考輸入信號與被控對象的輸出數(shù)據(jù)得到控制增量預(yù)測值序列；

步驟三、根據(jù)前向通道與反向通道的隨機(jī)丟包的情況從所述控制增量預(yù)測值序列中選擇一個(gè)值作為確定的控制增量，利用所述控制增量得到控制信號并施加于被控對象進(jìn)行丟包補(bǔ)償；其中，

在步驟一中，根據(jù)以下參數(shù)估計(jì)算法建立等價(jià)數(shù)據(jù)模型：

φ^(k)=φ^(k-1)+ηΔu(k-1)μ+Δu(k-1)2(Δy(k)-φ^(k-1)Δu(k-1))]]>

φ^(k)=φ^(0),|φ^(k)|≤ϵor|Δu(k-1)|≤ϵor sign(φ^(k))≠sign(φ^(0))]]>

式中，為k時(shí)刻的偽偏導(dǎo)數(shù)φ(k)的估計(jì)值；Δu(k-1)為被控對象在k-1時(shí)刻的控制增量；Δy(k)為被控對象在k時(shí)刻的輸出增量；μ，η和ε為常數(shù)，為的初始值，sign(·)為符號函數(shù)。