[發明專利]可調整輔助懸掛負荷運輸的防搖擺控制方法

有效

• 申請號: 201510051412.2
• 申請日: 2015-01-30
• 公開（公告）號: CN104817016B
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 澤維爾·克拉埃
• 申請（專利權）人: 馬尼托沃克起重機集團（法國）公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/48
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 楊生平,鐘錦舜

1.一種控制懸掛于起重機(2)的掛接點(H)的負荷(1)的位移的方法，所述掛接點(H)被設計為能夠沿著圍繞稱作“朝向軸線”的第一豎直軸線(ZZ’)的旋轉運動(R)在擺動中位移，并且/或者根據沿著與所述朝向軸線(ZZ’)交叉的稱作“分布軸線”的第二軸線(XX’)的平移運動(T)位移，懸掛負荷(1)的位移被駕駛設定值操控，駕駛設定值涉及表征所述負荷(1)的運動的稱作“伺服控制變量”的變量，該運動如掛接點(H)的旋轉速度(V_o)和/或平動速度(V_d)，所述方法包括：

設定值獲取步驟(a)，在該步驟期間實時獲取稱作“原始駕駛設定值”(V_i)的駕駛設定值，該設定值對應于起重機(2)的駕駛員在所考慮的時刻(t)追求的伺服控制變量的值，

然后是設定值過濾步驟(b)，在該步驟期間：

－通過使用狀態矢量(X)的虛擬模型根據考慮的運動(R,T)對懸掛負荷(1)的擺動行為進行建模，狀態矢量(X)包括至少一個稱作“主分量”的分量(x₁)和稱作“補充分量”的其它分量(x₃,x₄)，主分量對應于伺服控制變量，補充分量表示表征懸掛負荷的搖擺運動的動力學特性變量，該搖擺運動比如根據所考慮的運動而定是搖擺角度(θ,φ)或搖擺角速度

－對所述虛擬模型應用狀態反饋控制(U_i＝k_i0.V_i-K_i.X)，該狀態反饋控制除了代表在獲取步驟時獲取的原始駕駛設定值的設定值項(k_i0.V_i)之外，還通過使用校正矢量(K_i)涉及與校正矢量(K_i)和狀態矢量(X)的乘積對應的校正項(K_i.X)，在校正矢量(K_i)中與補充分量相關聯的校正增益(k_i1,k_i2)中的至少一些被根據預定的同一配型參數(Tc)表示，所述配型參數(Tc)能夠由起重機的駕駛員自由調節以便能夠調整所述校正增益(k_i1,k_i2)，

－以及從虛擬模型中提取與狀態矢量(X)的主分量(x₁)相對應的稱作“經過濾的駕駛設定值”的駕駛設定值

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

在設定值獲取步驟(a)期間，實時獲取起重機(2)的駕駛員希望在所考慮的時刻(t)賦予掛接點(H)的分別表示旋轉速度(V_o)和/或平移速度(V_d)的速度設定值(V_i)，

然后在設定值過濾步驟(b)期間：

－通過使用狀態矢量(X)的虛擬模型根據考慮的運動(R,T)對懸掛負荷(1)的擺動行為進行建模，狀態矢量(X)包括至少一個瞬時速度分量(x₁)、搖擺角度分量(x₄)和搖擺角速度分量(x₃)，瞬時速度分量表示掛接點(H)根據所考慮的運動的瞬時速度搖擺角度分量表示懸掛負荷(1)根據所考慮的運動的搖擺角度(θ,φ)，搖擺角速度分量表示根據所考慮的運動的搖擺角速度

－對所述虛擬模型應用狀態反饋控制(U_i＝k_i0.V_i-K_i.X)，該狀態反饋控制除了代表在獲取步驟時獲取的速度設定值的設定值項(k_i0.V_i)之外，還通過使用校正矢量(K_i)涉及與校正矢量(K_i)和狀態矢量(X)的乘積對應的校正項(K_i.X)，在校正矢量(K_i)中分別與狀態矢量(X)的搖擺角速度分量(x₃)和搖擺角度分量(x₄)相關聯的校正增益(k_i1,k_i2)被根據預定的同一配型參數(Tc)表示，所述配型參數(Tc)能夠由起重機的駕駛員自由調節以便能夠調整所述校正增益(k_i1,k_i2)，

－以及從虛擬模型中提取與狀態矢量(X)的瞬時速度分量(x₁)相對應的經過濾的速度設定值