[發明專利]一種五軸多功能機械手

有效

• 申請號: 201510048736.0
• 申請日: 2015-01-30
• 公開（公告）號: CN104589334A
• 公開（公告）日: 2015-05-06
• 發明（設計）人: 李波;譚寶劍;魏文遠;但雅波
• 申請（專利權）人: 湖北文理學院;襄陽科睿科技有限公司;襄陽華中科技大學先進制造工程研究院
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10
• 代理公司: 東莞市說文知識產權代理事務所(普通合伙) 44330
• 代理人: 程修華

1.一種五軸多功能機械手，包括底座（1）、通過X軸滾珠絲桿（20）安裝在底座（1）上的X軸移動板（2）以及通過Y軸滾珠絲桿（30）安裝在X軸移動板（2）上的Y軸移動板（3），所述的X軸滾珠絲桿（20）和Y軸滾珠絲桿（30）上分別連接有X軸伺服減速電機（21）和Y軸伺服減速電機（31），底座（1）和X軸移動板（2）上均設有直線導軌（17），其特征在于：還包括內齒輪（6）以及通過向心推力軸承（7）固定在內齒輪（6）上的圓形導軌（40），Y軸移動板（3）上方設有與圓形導軌（40）緊固連接的轉動盤（4），轉動盤（4）上設有旋轉伺服減速電機（41）以及連接在旋轉伺服減速電機（41）輸出軸上的小錐齒輪（9），小錐齒輪（9）上嚙合有大錐齒輪（8），大錐齒輪（8）底部連接有與內齒輪（6）嚙合的直齒輪（15），所述的轉動盤（4）上設有上升架（5），上升架（5）上設有上升移動架（22），上升移動架（22）上連接有活動關節（35），活動關節（35）上設有放置工件（13）的法蘭盤，上升架（5）內設有Z軸滾珠絲桿（10），Z軸滾珠絲桿（10）上安裝與上升移動架（22）連接的滑塊（18），Z軸滾珠絲桿（10）端部連接有Z軸伺服減速電機（11）。

2.根據權利要求1所述的一種五軸多功能機械手，其特征在于，所述的Y軸移動板（3）中心開有孔，內齒輪（6）位于所述的孔內，所述的圓形導軌（40）套設于內齒輪（6）外，內齒輪（6）通過螺栓固結于轉動盤（4）上。

3.根據權利要求1或2所述的一種五軸多功能機械手，其特征在于，所述的上升移動架（22）上固定有轉動伺服減速電機（23），轉動伺服減速電機（23）輸出軸上連接有第一連桿（25），第一連桿（25）上活動連接有第二連桿（26），第二連桿（26）上活動連接有第三連桿（27），第三連桿（27）端部與活動關節（35）緊固連接，所述的法蘭盤上裝有與旋轉伺服減速電機（41）和轉動伺服減速電機（23）連接的角度傳感器。

4.根據權利要求3所述的一種五軸多功能機械手，其特征在于，所述的上升架（5）底部固定有連接板（33），連接板（33）底部連接有夾持在圓形導軌（40）內外兩側的V形滾輪（34）。

5.根據權利要求4所述的一種五軸多功能機械手，其特征在于，所述的法蘭盤由固定板（14）和設于固定板（14）中心的平面螺旋轉盤（84）組成，固定板（14）上設有沿平面螺旋轉盤（84）徑向延伸的多個滑槽，滑槽內設有抓緊手指（12），抓緊手指（12）設有與平面螺旋轉盤（84）嚙合的齒條，活動關節（35）上設有驅動平面螺旋轉盤（84）的抓緊伺服減速電機（32）。

6.根據權利要求5所述的一種五軸多功能機械手，其特征在于，所述的上升架（5）側壁設有T形槽（28），所述的滑塊（18）通過滾子軸承（29）在T形槽（28）內滑動。

7.根據權利要求6所述的一種五軸多功能機械手，其特征在于，所述的上升移動架（22）與上升架（5）之間設有多個軸承。