[發明專利]一種直驅型兩輪自平衡電動車

在審

• 申請號: 201510043425.5
• 申請日: 2015-01-28
• 公開（公告）號: CN104724233A
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 丁珠玉;樊利;楊繼東;鐘昌余
• 申請（專利權）人: 西南大學
• 主分類號: B62K11/00
• 分類號: B62K11/00
• 代理公司: 四川君士達律師事務所 51216
• 代理人: 芶忠義

1.一種直驅型兩輪自平衡電動車，其特征在于：包括底盤(1)，底盤(1)上部垂直安裝有轉向桿(2)，轉向桿(2)能夠伸縮調整高度，以適應不同高度的操作人員，轉向桿(2)底部連接安裝在底盤(1)內的轉向電位器(3)，轉向桿(2)頂部設有把手(4)，操作人員手握在把手(4)上進行轉向控制，轉動把手(4)，改變轉向電位器(3)的電阻值，轉向電位器(3)通過電路連接微控制器(5)，微控制器(5)通過電路連接電機驅動模塊(6)，電機驅動模塊(6)分別通過電路連接左輪轂電機(7)和右輪轂電機(8)，微控制器(5)檢測轉向電位器(3)的電阻值大小，從而通過電機驅動模塊(6)對左輪轂電機(7)和右輪轂電機(8)進行差速控制實現轉向，左輪轂電機(7)和右輪轂電機(8)分別連接設置在底盤(1)兩側的滾輪(9)，微控制器(5)通過電路連接姿態檢測模塊(10)，實時監測車體的傾斜姿態并將數據發送給微控制器(5)進行處理，微控制器(5)通過電路連接無線通信模塊(11)，無線通信模塊(11)用于系統在調試運行過程中與上位機的數據交換，微控制器(5)通過電路連接三維感應器件(12)，三維感應器件(12)內部包含三軸陀螺儀和三軸加速器，(3)軸陀螺儀感測車體姿態信號并傳輸到微控制器(5)與三軸加速器的加速信號進行混合處理，輸出混合后的信號作為車體姿態判斷的依據，微控制器(5)還通過電路連接安裝在把手(4)上的按鍵電路(13)和液晶顯示模塊(14)，按鍵電路(13)包括按鍵S1、S2、S3，S1調用當前陀螺儀采集的數據，S2為左右輪轂轉動的數據，S3為切換按鍵以及確認按鍵，液晶顯示模塊(14)用于配合按鍵電路(13)進行數據顯示，電源模塊(15)給系統進行供電。

2.按照權利要求1所述一種直驅型兩輪自平衡電動車，其特征在于：所述微控制器(5)采用ECU微控制器模塊，控制芯片為ST公司生成的STM32F103RCT6作為核心控制芯片。

3.按照權利要求1所述一種直驅型兩輪自平衡電動車，其特征在于：所述左輪轂電機(7)和右輪轂電機(8)為無刷電機。

4.按照權利要求1所述一種直驅型兩輪自平衡電動車，其特征在于：所述液晶顯示模塊(14)為NOKIA?5110液晶模塊。

5.按照權利要求1所述一種直驅型兩輪自平衡電動車，其特征在于：所述姿態檢測模塊(10)采用電容式MPU-6050三維感應器件。

6.按照權利要求1所述一種直驅型兩輪自平衡電動車，其特征在于：所述無線通信模塊(11)型號為ZigBeeCC2530。